《KUKA 机器人》_项目一 KUKA 机器人基础知识及手动操作 .pptVIP

图1?286D鼠标操作返回图1?29设置手动倍率返回图1?30确认开关操作返回图1?316D鼠标操作返回图1?32移动键操作返回图1?33选择工具返回图1?34选择工具编号返回图1?35设置手动倍率返回图1?36确认开关操作返回图1?37移动键操作返回图1?386D鼠标操作返回图1?39选择基坐标返回图1?40选择工具和基坐标返回图1?41设置手动倍率返回图1?42确认开关操作返回图1?43移动键操作返回图1?446D鼠标操作返回图1?45设置增量返回图1?46移动键操作返回图1?476D鼠标操作返回图1?48查看信息类型返回图1?49信息确认返回图1?50机器人机械原点位置示意图返回图1?51零点标定途径返回图1?52预零点标定返回图1?53零点标定返回图1?54EMD拧到测量筒上返回图1?55EMD连接机器人接口X32返回图1?56示教器启动键返回图1?57千分表零点标定返回图1?4机器人示教器返回图1?5机器人示教器前面板返回表1?2KUKAsmartPAD前面板按钮返回表1?2KUKAsmartPAD前面板按钮图1?6KUKAsmartPAD背面返回表1?3KUKAsmartPAD后面板介绍返回图1?7操作界面KUKAsmartHMI返回表1?4操作界面KUKAsmartHMI介绍返回图1?8键盘示例返回图1?9KUKAsmartHMI状态栏返回表1?5KUKAsmartHMI状态栏介绍返回表1?6KUKAsmartPAD提交解释器的状态显示返回表1?7KUKAsmartPAD驱动装置的状态显示返回图1?10示教器的手持方法返回图1?11确认开关位置返回表1?8用户组权限返回表1?9运行方式返回图1?12坐标系概述返回图1?13关节运动返回图1?14线性运动返回图1?15重定位运动返回图1?16选择用户组返回图1?17输入密码返回图1?18选择语言返回图1?19选择语言返回图1?20模式开关返回图1?21选择运行方式返回图1?22运行模式返回图1?23选择轴返回图1?24设置手动倍率返回图1?25确认开关操作返回图1?26移动键操作返回图1?27滑动调节器返回1.1项目描述本项目的主要学习内容包括：了解KUKA机器人的硬件系统结构；正确地使用示教器；了解KUKA机器人的坐标系和手动操纵方法；通过示教器正确地操作机器人，使机器人快速准确地到达目标点。返回1.2教学目的通过本项目的学习让学生了解KUKA机器人的硬件系统结构，熟悉机器人各关节轴的原点位置，正确地使用示教器，掌握如何在示教器上设定显示语言与系统时间，熟练地掌握KUKA机器人的坐标系和手动操纵方法，通过示教器正确地操作机器人，并对机器人进行简单的示教，所以掌握本项目的内容显得尤为重要。本项目内容为KUKA机器人基础知识及手动操作，会出现大量的示教器使用和配置环节，学生可以按照本项目所讲的操作方法同步操作，为后续学习更加复杂的内容打下坚实的基础。返回1.3知识准备1.3.1了解KUKA机器人机械系统与控制系统KUKA工业机器人的硬件系统由机械系统、示教器、控制系统三个基本部分组成。机械系统即机座和执行机构，包括臂部、腕部、手部。大多数工业机器人有4～6个自由度，其中腕部通常有1～3个自由度；示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置；控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。为了认识和操作KUKA机器人，我们以KR6R700sixx型机器人为例来学习。KR6R700sixx是KUKA的一款小型机器人（图1?1），具有敏捷、紧凑、轻量、位置重复精度高的特点。广泛应用于物料搬运与装配应用。主要技术参数如下：下一页返回1.3知识准备工作半径：最大706.7mm。机器人质量：50kg。安装方式：地面、墙壁、倒装等多种方式。自由度数：6。额定负载：3kg。最大承重负载：6kg。控制系统：KRC4compact。防护等级：IP5