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机械控制工程基础第三章复习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题3分，共15分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.一个典型的二阶线性定常系统，其闭环特征方程为s2+2ζωns+ωn2=0（ωn0，ζ为常数），当阻尼比ζ=0时，该系统（）。

A.稳定，无振荡

B.等幅振荡

C.不稳定，发散

D.处于临界稳定状态

2.对于一个具有单位反馈的典型二阶系统，其开环传递函数为G(s)=ωn2/(s(s+2ζωn))，若要使该系统在阶跃输入下的超调量σp%约为25%，则阻尼比ζ应取（）。

A.0.25

B.0.5

C.0.707

D.1.0

3.已知一个二阶系统在单位阶跃输入下的响应为：t=0时，y(t)=0；t=1s时，y(t)=1.0；t→∞时，y(t)→1.5。该系统的上升时间tr和调整时间ts的大致值分别是（）。

A.tr≈1s,ts≈1.5s

B.tr≈1s,ts无法确定

C.tr1s,ts≈1.5s

D.tr≈1s,ts1.5s

4.二阶系统的阻尼比ζ取值范围是（）。

A.ζ1

B.0ζ1

C.0≤ζ≤1

D.0ζ2

5.若二阶系统的阻尼比ζ保持不变，而固有频率ωn增大，则该系统的（）。

A.上升时间tr缩短

B.超调量σp%增大

C.调整时间ts增大

D.稳态误差增大

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填写在题中的横线上）

1.一个二阶系统的固有频率ωn=10rad/s，阻尼比ζ=0.5，则该系统的无阻尼自然频率ωd=______rad/s。

2.若二阶系统阶跃响应的超调量σp%=5%，则其阻尼比ζ≈______。

3.典型二阶系统阶跃响应的上升时间tr与阻尼比ζ和固有频率ωn的关系为tr=______/(2ζωn)。（请填写表达式）

4.典型二阶系统阶跃响应的调整时间ts与阻尼比ζ和固有频率ωn的关系在欠阻尼（0ζ1）情况下近似为ts≈______/(ζωn)。（请填写表达式）

5.当二阶系统的阻尼比ζ=0时，其阶跃响应为______。

三、计算题（共35分）

1.（15分）已知某系统的微分方程为m(d2y/dt2)+c(dy/dt)+ky=F(t)，其中m=1kg，c=2Ns/m，k=5N/m，F(t)为输入力。求该系统的传递函数G(s)=Y(s)/F(s)。

2.（20分）已知某单位反馈二阶系统的开环传递函数为G(s)=25/(s(s+5))。求：

(1)系统的固有频率ωn和阻尼比ζ。

(2)计算该系统阶跃响应的超调量σp%、上升时间tr（取y(tr)=1）和调整时间ts（取|y(ts)-1|0.02）。

四、简答题（共30分）

1.（15分）简述二阶系统的阻尼比ζ对其阶跃响应性能（稳定性、振荡特性）的影响。请分别说明在欠阻尼（0ζ1）、临界阻尼（ζ=1）和过阻尼（ζ1）三种情况下，系统响应的主要特点是什么？

2.（15分）什么是二阶系统的固有频率ωn？它反映了系统的什么动态特性？在系统设计中，如何通过改变系统参数来调整ωn的大小？

试卷答案

一、选择题

1.B

2.B

3.D

4.C

5.A

二、填空题

1.5√2

2.0.69

3.π-arctan(ζ)

4.4ζ

5.等幅正弦振荡

三、计算题

1.解：

系统特征方程为：mλ2+cλ+k=0

代入m=1,c=2,k=5，得：λ2+2λ+5=0

解得特征根：λ=-1±j2

传递函数G(s)=Y(s)/F(s)=1/(m(s2+2ζωns+ωn2))

其中ωn2=k=5,2ζωn=2

所以ωn=√5rad/s,ζ=1/(2ωn)=1/(2√5)=√5/10

代入得：G(s)=1/(s2+2(√5/10)s+