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动态环境下移动机器人自主规划方法：挑战、策略与前沿探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人已广泛融入工业、服务、医疗、物流等众多领域，成为推动各行业智能化变革的关键力量。从工业生产线上高效协作的机械臂，到医院中精准配送药品的物流机器人，再到家庭里灵活清扫的扫地机器人，移动机器人正逐步改变着人们的生产与生活方式，极大地提升了生产效率，降低了人力成本，并拓展了人类在复杂和危险环境下的工作能力。

然而，在实际应用场景中，移动机器人常常面临动态变化的环境。例如，在工厂车间，机器人可能会遇到突然出现的物料搬运车辆、临时堆放的货物；在医院环境中，人员的频繁走动、病床及医疗设