41创建工业机器人曲线路径17课件讲解.pptxVIP

4-1创建工业机器人曲线路径项目4复杂运动轨迹创建与调试

4.1创建工业机器人的曲线路径工业机器人离线编程中自动生成运行轨迹的精度很高，在磨具的打磨、抛光、去毛刺的工艺中应用非常广泛。本节将以图4.1所示的摩托车外壳工件为例，介绍如何根据三维模型的曲线特征以及RobotStudio的自动生成路径功能，自动生成工件打磨的运动轨迹。

4.1.1解包基本工作站RobotStudio仿真软件为方便用户操作、共享第三方资源，提供了将相关的资源文件打包或者解包为工作站包的功能，以便于共享和使用。本小节将主要介绍如何解压缩工作站包来打开和获取第三方文件和资源。本小节工作站资源名称为TASK4_1_1，存放在本章配套资源文件下。在RobotStudio仿真平台中打开工作站包并进行解压缩的具体操作步骤说明如下。1.打开RobotStudio软件，依次选择“共享”→“解包”，如图4.2所示。2.在弹出的“解包”对话框中，单击“下一个”按钮，选择解包文件路径，如图4.3所示。3.在“解包”对话框中，选择完解包文件路径及目标文件夹路径后，单击“下一个”按钮，如图4.4所示。

4.1.2创建打磨运动曲线在导入工作站后，用户就可以创建机器人的打磨运动轨迹了。本小节将结合创建工件坐标的方法，介绍创建工件打磨运动曲线的操作步骤，步骤说明如下。1.单击“基本”选项卡中的“其他”下拉按钮，选择“创建工件坐标”选项，如图4.10所示。2.在软件左侧打开的“创建工件坐标”对话框中，修改“名称”为Wobj1，然后单击选中“取点创建框架…”，右侧将出现下拉箭头，如图4.11所示。3.单击下拉箭头后，出现浮窗，在浮窗上选中“三点”单选按钮，如图4.12所示。

4.1.3自动生成曲线运动路径工件三维模型的边界创建完成之后，用户可以通过这个边界上的各个点位坐标来自动生成工业机器人曲线运动路径，具体操作步骤说明如下。1.单击“基本”功能选项卡，依次选择“路径”→“自动路径”，软件界面左侧将打开“自动路径”对话框，如图4.22所示。2.首先选择捕捉模式为“选择曲线”和“捕捉边缘”。然后按住Shift键，在视图区内使用鼠标捕获并单击4.12节中创建的表面边界曲线，如图4.23所示。