2026《三自由度串并混联腿四足机器人机械结构设计》21000字.docx

PAGE2

三自由度串并混联腿四足机器人机械结构设计

摘要

本文在四足机器人结构研究方向上，提出了一种新型的设计方案，包括其机械腿部结构以及机身机架结构设计。串并混联关节连接方式是该四足机器人腿部机械结构设计上采取的设计方案，因此该四足机器人与其他机器人相比具有移动速度快，较高的稳定性，较强的负载运输能力，可以模块集成化等优势特点。该机械腿是将双菱形机构进行并排布置，并将机身与机械腿进行串联，构建起腿部各关节之间串并混联关系，形成串并混联机械腿。根据串并混联机械腿运动空间特性，给出了四足机器人的机械腿的布置方案。依据设计方案，运用Solidworks软件建立了四足机器人的机械结构模型