基于阻抗模型的工业机器人磨抛柔顺控制.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于阻抗模型的工业机器人磨抛柔顺控制

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王晓永，解海亮

（1.内蒙古第一机械集团股份有限公司，内蒙古包头014030；2.华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心，武汉430074）

摘要：以型面尺寸精度与表面质量控制为目标的航空发动机叶片磨抛加工是叶片制造过程中的关键技术和难题。基于

机器人磨抛执行器系统结构，文中采用基于位置的阻抗控制策略建立了磨抛执行器的柔顺控制系统，采用李雅普诺夫法分

析机器人磨抛执行器的系统稳定性，实现了叶片磨抛加工过程中磨抛力的柔顺控制。实验结果表明，该方法能有效提高叶

片表面磨抛加工质量。

关键词：航空发动机叶片；机器人柔顺磨抛执行器；阻抗控制；柔顺控制；李雅普诺夫法

中图分类号:TP24文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）09原园107原园6

GrindingandPolishingComplianceControlofIndustrialRobotBasedonImpedanceModel

WANGXiaoyong,XIEHailiang12

(1.InnerMongoliaFirstMachineryGroupCo.,Ltd.,Baotou014030,China;

2.NationalNCSystemEngineeringResearchCenter,HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430074,China)

Abstract:Thedimensionalaccuracyandsurfacequalityofaeroenginebladesgrindingprocesstheisakeytechnical

problemintheprocessofblademanufacturing.Basedonthesystemstructureofrobotabrasiveactuator,thecompliance

controlsystemofabrasiveactuatorisestablishedbyusingtheimpedancecontrolstrategybasedonposition.TheLyapunov

methodisusedtoanalyzethesystemstabilityofrobotgrindingactuator.Thecompliantcontrolofgrindingforceinthe

processofbladepolishingisrealized.Theexperimentalresultsshowthatthismethodcaneffectivelyimprovethequality

ofbladesurfacepolishing.

Keywords:aeroengineblade;robotcompliantgrindingandpolishingactuator;impedancecontrol;softcontrol;Lyapunov

method

园引言与末端执行器相接触的环境刚度模型。基于环境刚度模

为了避免智能化加工设备加工过程中工具与工件之型，结合力觉感知系统修正末端执行器的位置，达到恒力

间的接触状态切换引起振动与冲击，国内外研究机构提打磨的目标。2019年，在采用基于位置的阻抗控制时，针

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