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履带式移动机器人：虚拟样机构建与动力学深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。履带式移动机器人作为一种具有特殊移动方式的机器人，因其出色的地形适应能力和强大的负载能力，在工业、军事、救援等众多领域发挥着关键作用。

在工业领域，履带式移动机器人可承担物料搬运、设备巡检、生产线自动化改造等任务。在复杂的工业环境中，如大型工厂的仓库、车间等，地面状况复杂多变，轮式机器人可能会因地面不平整、障碍物等因素受到限制，而履带式移动机器人凭借其履带与地面的大面积接触，能够在这些环境中稳定行驶，高效完成任务，大大提高了工业生产的效率和自动化程度。

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