考虑参数不确定性的汽车主动悬架鲁棒H_∞控制研究.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

考虑参数不确定性的汽车主动悬架鲁樹i控制研究

要会娟

(山西大学自动化系，太原030013)

摘要:研究了汽车主动悬架系统存在的振动控制问题。首先，建立了1/4汽车主动悬架模型,考虑了系统中存在的参数不

确定性以及汽车悬架设计的几项性能指标;其次，基于Lyapunov泛函方法设计出满足闭环系统H„„性能指标的状态反馈控

制器，并给出了控制器参数线性矩阵不等式(LMI)解的形式;最后，将采用鲁棒H。控制器的主动悬架与被动悬架进行了时

域仿真对比。结果表明，前者能够获得更好的控制效果。

关键词：主动悬架;Lyapunov泛函;线性矩阵不等式;鲁棒H_控制器

中图分类号:TP391.9文献标志码:A文章编号=1002-2333(2016)08-0063-03

RobustH„ControlofVeMcleActiveSuspensionwithParameterUncertainty

YAOHuijuan

(DepartmentofAutomation,ShanxiUniversity,Taiyuan030013,China)

Abstract:Thevibrationcontroloftheactivesuspensionsystemisinvestigatedinthispaper.Firstly,aquarter-carwithan

activesuspensionismodeled,wheretheparameteruncertaintiesandseveralimportantperformanceindexesexistedin

suspensiondesignarefullyconsidered.BasedontheLyapunovfunctionalmethod,astatefeedbackcontrollerwhich

guaranteesH»performanceindexoftheclosed-loopsystemisdesigned,andthecontrollerparametersaregiveninterms

oflinearmatrixinequalities(LMIs).Finally,theactivesuspensionwithrobustH»controlleriscomparedwiththepassive

suspensionvianumericalexamplesimulation,wheretheresultsshowthattheformercanobtainbettercontroleffect.

Keywrds:activesuspension;Lyapunovfunctional;linearmatrixinequalities;robustH〇ccontroller

〇引言近年来，许多学者对此进行了大量的研究并提出

众所周知,汽车悬架在现代高端汽车的设计中起着非了许多主动控制方法，比如LQG控制1自适应非线性控

常重要的作用。为了提高汽车悬架的性能,近年来越来越制、模糊神经网络控制^和!^控制％12!等。汽车悬架在建

多的研究人员对主动悬架的研究产生了广泛的兴趣^。而评模的过程中存在结构振动、负载变化