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基于视触感知人机协作的超声机器人关键技术研究.pdf

基于视触感知人机协作的超声机器人关键技术研究.pdf

    摘要

    摘要

    超声机器人作为推动传统超声医学诊疗模式升级的关键技术，通过融合机

    器人精准控制与智能感知能力，为解决人工超声检查中操作者经验依赖性高、

    诊断一致性差等关键问题提供了创新解决方案。然而现有超声机器人系统在临

    床应用中仍面临三大技术挑战：（1）目标点云提取精度不足导致超声机器人扫

    描轨迹规划存在偏差；（2）人体表面的刚度差异导致超声机器人接触力自适应

    调节能力不足，难以维持柔顺的恒定接触力；（3）人机交互模式单

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