原创力文档摘要
摘要
装配任务是工业制造领域中的核心环节之一，而传统人工装配效率低下、一
致性差，因此逐渐被高效率、高精度的机械臂自动化装配所替代。当前机械臂自
动化装配任务中最为典型的便是轴孔装配任务，但由于轴孔装配时即使经过视
觉粗定位，也仍会存在小幅度的初始位姿偏差，导致装配过程中轴孔接触状态复
杂多样且接触力丰富多变，因此其一般需经过接近、搜孔和插孔三个阶段。
传统位置控制型机械臂只能应对配合间隙大、公差等级低的轴孔装
摘要
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装配任务是工业制造领域中的核心环节之一，而传统人工装配效率低下、一
致性差，因此逐渐被高效率、高精度的机械臂自动化装配所替代。当前机械臂自
动化装配任务中最为典型的便是轴孔装配任务，但由于轴孔装配时即使经过视
觉粗定位，也仍会存在小幅度的初始位姿偏差，导致装配过程中轴孔接触状态复
杂多样且接触力丰富多变，因此其一般需经过接近、搜孔和插孔三个阶段。
传统位置控制型机械臂只能应对配合间隙大、公差等级低的轴孔装
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