四川传媒学院《机器人技术》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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四川传媒学院《机器人技术》

2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共25个小题，每小题1分，共25分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人的自主决策中，需要根据环境信息和任务目标做出合理的选择。假设机器人在遇到多个可行的行动方案时，需要考虑不确定性和风险。以下哪种决策方法能够有效地处理这种情况，并做出最优决策？（）

A.基于规则的决策

B.基于概率的决策

C.基于模糊逻辑的决策

D.基于深度学习的决策

2、假设在一个复杂的机器人应用场景中，需要对机器人的运动轨迹进行精确规划和控制。使用ROS提供的工具和功能，以下哪种方法能够更好地实现这一目标？该场景中机器人需要避开多个动态障碍物，并在有限的时间内到达指定目标位置，同时满足运动学和动力学约束。

A.手动编写运动控制代码

B.使用ROS中的MoveIt框架

C.基于经验进行轨迹试错

D.随机生成运动轨迹

3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）（）

A.moveit_msgs/MoveGroupAction

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

4、ROS中的导航功能包集（NavigationStack）为机器人的自主导航提供了强大的支持。假设机器人需要在一个未知的环境中进行自主探索和地图构建，以下关于导航功能包集的描述，正确的是？（）

A.导航功能包集只能使用激光雷达作为主要的传感器输入

B.它可以自动处理各种动态障碍物，无需额外的编程

C.在地图构建过程中，机器人的运动轨迹是完全随机的

D.可以通过配置参数来调整导航行为，如安全距离和最大速度

5、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间的通信是通过话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）等方式实现的。假设一个机器人需要实时获取传感器数据并进行处理，以下关于通信方式选择的描述，正确的是：（）

A.由于需要实时性，应选择服务进行通信，以确保数据的及时传递

B.话题通信更适合这种场景，因为它能够支持一对多的发布/订阅模式

C.动作通信最适合，因为它可以提供反馈和中间结果

D.以上三种通信方式效果相同，可以任意选择

6、在使用ROS开发机器人的过程中，需要对机器人的模型进行参数校准和优化。以下哪种方法能够基于实际测量数据准确地调整模型参数？（）

A.手动试错法

B.基于遗传算法的优化

C.随机设置参数

D.不进行参数校准，使用默认值

7、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）（）

A.字典

B.列表

C.数组

D.树

8、在机器人的路径规划中，需要考虑机器人的动力学特性，如惯性和摩擦力。假设一个具有较大惯性的机器人需要在狭窄空间内快速移动。以下哪种路径规划方法能够充分考虑这些动力学因素，生成可行的路径？（）

A.基于物理模型的路径规划

B.基于启发式搜索的路径规划

C.基于随机采样的路径规划

D.基于人工势场的路径规划

9、在ROS中开发机器人的语音交互功能时，如果语音识别的准确率较低，会对用户体验产生什么影响？（）

A.用户难以与机器人有效沟通

B.机器人自主学习提高准确率

C.用户体验不受影响

D.系统性能提升

10、ROS中的仿真环境可以用于机器人的开发和测试。如果仿真环境与实际物理环境差异较大，会对实际应用产生什么影响？（）

A.实际应用中机器人性能可能不如预期

B.实际应用中机器人性能更好

C.对实际应用没有影响

D.实际应用更易于调试

11、在ROS中，进行机器人的机器学习应用开发时，假设要使用深度学习模型进行物体识别。以下关于数据准备和模型训练的描述，正确的是：（）

A.随机收集数据，不进行预处理，直接用于模型训练

B.对收集的数据进行清洗、标注和增强，然后进行模型训练

C.使用现有的预训练模型，不进行进一步的训练和优化

D.数据准备和模型训练对识别效果影响不大

12、ROS中的状态机（StateMachine）常用于描述机器人的行为逻辑。如果状态机设计复杂且混乱，会对系统产生什么影响？（）

A.逻辑难以理解，维护困难

B.运行效率提高

C.资源消耗降低

D.功能更强大

13、ROS中的可视化工具