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基于前视声呐与视觉的水下地图构建方法研究.pdf

基于前视声呐与视觉的水下地图构建方法研究.pdf

    摘要

    摘要

    同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM)作为自

    主水下航行器的关键技术，该技术能够使机器人在缺乏卫星导航信号的环境中

    具备自主感知与定位能力。当前的水下SLAM系统主要以声学或光学传感器为

    主要探测手段。然而，光学传感器易受光学衰减和散射效应等影响，导致水下图

    像视觉特征点检测与匹配性能下降。声学传感器虽然具备远距离探测的优势，但

    该传感器

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