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【某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述2900字】.docx

【某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述2900字】.docx

    某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述

    目录

    某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述 1

    1.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集 1

    1.2PID控制器 2

    1.2.1位置PID 4

    1.2.2直立环 5

    1.2.3串级PID、速度环 5

    1.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集

    这篇论文所需要到的数据一般位于如表1.1这几个寄存器地址里面。这几个寄存器地址里面的数据可以根据小车的姿态变化以每秒1000次频率不断刷新。因此我们可以直接读取这些寄存器里面的数值，就能准确的获得小车的实时姿态信息。如图1.

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