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基于视觉技术的清洗机械臂位姿检测系统：设计、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化进程的加速，清洗机械臂在诸多工业场景中扮演着愈发重要的角色。在电子制造领域，高精度的电子元器件需要在无尘、无污染的环境下生产，清洗机械臂能够精准地去除微小颗粒和杂质，确保产品质量；在汽车制造行业，机械零部件在加工和装配前需要彻底清洗，清洗机械臂可以高效地完成大面积零部件的清洗工作，提高生产效率；在航空航天领域，对零部件的清洁度要求极高，清洗机械臂的可靠性和准确性直接关系到飞行安全。

然而，要实现清洗机械臂的精准作业，位姿检测系统是不可或缺的关键环节。清洗任务往往要求机械臂末端执行器能够精确地