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Ungar —— 一个使用模板元编程实现实时最优控制的 C++框架.pdf

Ungar —— 一个使用模板元编程实现实时最优控制的 C++框架.pdf

    Ungar——一个使用模板元编程实现实时最

    优控制的C++框架

    FlavioDeVincentiandStelianCoros

    摘要—我们介绍了Ungar，一个开源库，用于辅助实现高维公式。

    最优控制问题（OCP）。我们采用现代模板元编程技术，在编译实现稳健的MPC性能在很多方面都具有挑战性。

    时对复杂系统进行建模，同时保持最大的运行时效率。我们的框高效的NLP求解器必须与快速导数计算相结合。由于

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