工业机器人工程实训指导手册.docxVIP

工业机器人工程实训指导手册

前言

本手册旨在为工业机器人工程实训课程提供系统性的指导。通过一系列循序渐进的实践操作与理论结合的训练，使学员能够熟悉工业机器人的基本构成、工作原理，掌握其核心操作技能、编程方法及典型应用场景的实施过程。本手册适用于高等院校相关专业学生、职业技术培训以及企业新进技术人员的入门与提升训练。实训过程中，务必严格遵守安全操作规程，注重理论联系实际，培养发现问题、分析问题和解决问题的工程实践能力。

第一章实训安全规范与注意事项

1.1安全总则

安全是所有工程实训的首要前提。在工业机器人实训区域内，任何操作都必须以确保人身安全和设备安全为首要原则。所有学员在进入实训场地前，必须接受严格的安全培训，熟悉并承诺遵守本手册及实训中心的各项安全规定。严禁在未经许可、未熟悉设备或精神状态不佳的情况下进行任何操作。

1.2人身安全防护

1.着装要求：进入实训场地必须穿着合身的工作服，袖口需扣紧；严禁佩戴易被卷入的饰品（如项链、手链、手表）；长发者必须将头发盘起并戴上工作帽；必须穿着防滑安全鞋；根据操作需要佩戴防护眼镜、防护手套等个人防护用品。

2.行为规范：严禁在实训区域内追逐打闹、饮食吸烟；操作时注意力必须高度集中，严禁嬉戏或进行与实训无关的活动；多人协作时，必须明确指挥与分工，确认彼此状态。

3.紧急情况：熟悉实训场地内的紧急停止按钮（E-Stop）的位置和使用方法。一旦发生任何紧急情况，立即按下最近的急停按钮，并及时报告指导教师。

1.3设备安全操作

1.开机与关机：严格按照设备操作规程进行机器人系统的开机和关机顺序，严禁违规操作。开机前检查机器人工作范围有无障碍物，电缆连接是否正常。

2.工作区域：机器人运行时，其运动范围内严禁站人或放置无关物品。设置安全警示围栏或警示灯，非操作人员不得进入危险区域。

3.示教操作：进行手动示教或编程调试时，务必将机器人速度调至低速模式，并使用使能器（DeadmanSwitch），保持警惕，防止机器人意外移动。

4.程序验证：新编写的程序或修改后的程序，在全自动运行前，必须进行单步执行或低速试运行，确认无误后方可正常运行。

5.设备维护：严禁私自拆卸、改装机器人及周边设备。如发现设备异常声响、异味或故障，应立即停机并报告指导教师。

第二章工业机器人系统认知与基础操作

2.1工业机器人系统组成认知

1.实训目标：识别工业机器人的基本组成部分，了解各部分的功能与作用；认识典型的机器人控制柜及示教器。

2.实训设备：主流品牌工业机器人（如六轴串联机器人）一台、控制柜、示教器、气源装置（如适用）。

3.实训内容与步骤：

*观察机器人本体结构：识别基座、腰部、大臂、小臂、腕部等关节，理解其运动自由度。

*认识控制柜：观察内部主要模块（如电源模块、驱动模块、控制主板等），了解其散热与防护要求（注意：严禁在通电情况下打开控制柜柜门）。

*熟悉示教器：认识示教器的按键布局、显示屏、操纵杆、使能器等，学习示教器的正确握持与操作姿势。

*了解机器人工作环境：识别可能的外部轴、末端执行器安装接口、气源/电源接口等。

2.2机器人开机与关机流程

1.实训目标：掌握机器人系统正确的开机和关机步骤，理解各步骤的必要性。

2.实训设备：同2.1。

3.实训内容与步骤：

*开机前检查：

*检查电源电压是否正常（由指导教师确认）。

*检查机器人工作区域有无人员、杂物。

*检查示教器电缆连接是否牢固。

*检查急停按钮是否处于释放状态。

*开机流程：

*按照控制柜上的电源启动顺序操作（通常为先开主电源，再开控制电源）。

*观察控制柜指示灯及示教器启动过程，确认系统正常启动。

*登录机器人操作系统（如需要）。

*关机流程：

*确保机器人处于安全停止状态，且所有轴回到安全位置。

*保存当前工作（如需要）。

*按照控制柜上的电源关闭顺序操作（通常为先关控制电源，再关主电源）。

*关闭气源（如使用）。

2.3示教器基本操作与界面导航

1.实训目标：熟练操作示教器的按键和操纵杆；能够在示教器界面上进行菜单导航，找到常用功能选项。

2.实训设备：同2.1。

3.实训内容与步骤：

*示教器按键功能学习：熟悉方向键、确认键、取消键、功能软键、紧急停止按钮等。

*操纵杆操作练习：在“手动操纵”模式下，练习操纵杆的操作，控制机器人各关节或笛卡尔坐标系下的运动（注意安全速度）。

*界面导航练习：

*进入主菜单，浏览系统信息、程序管理、手动操纵、参数设置等主要功能模块。

*找到并查看机器人当前位置坐标（关节坐标、直角坐标