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复杂地形下助行机器人步态切换的稳定性控制研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

助行机器人步态切换概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1助行机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2步态切换的概念与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3复杂地形对步态切换的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

稳定性控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1稳定性的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2控制器设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3耦合度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

复杂地形下步态切换稳定性控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1路径规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2动态调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3实时监测与反馈机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2实验对象选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.3实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.1数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.2结果展示与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.3问题诊断与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.内容概要

1.1研究背景与意义

随着社会老龄化进程的加速以及伤病的普遍存在，行动不便或失去独立行走能力的人群数量持续增长，对辅助行走设备的需求日益迫切。助行机器人作为提高这部分人群活动能力、保障其安全出行的重要技术手段，近年来得到了广泛的研究与应用。然而现实环境中的户外或半户外场景往往呈现出复杂多变的地理特性，如坡度起伏、障碍物遍布、松软地面、不平整的路径等。这些复杂地形对助行机器人的稳定行走提出了严峻挑战。

传统的助行机器人，特别是在结构相对固定或运动模式单一的设计中，往往难以在多种地形间自如、平稳地转换步态。例如，在平坦地面上采用的流线型大步态，在遇到上坡或需要跨越障碍物时可能失去稳定性；而在崎岖或松软地面上采用的小碎步、高步频步态，则可能在平坦地面行走时显得累赘且效率低下。这种步态切换的生硬和不适应，不仅限制了机器人的适用范围，更重要的是，极易在切换过程中因姿态失衡或支撑异常导致摔倒，进而对使用者的人身安全构成严重威胁。

因此优化复杂地形下助行机器人步态切换的稳定性控制策略，成为提升机器人可靠性与实用性、满足实际应用需求的核心关键问题。有效的稳定性控制不仅需要确保机器人单一