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FANUC机器人直线追踪

如果线体为直线，称为线追踪。如果线体为弧线，称为圆弧追踪。两者在设置流程上没有大的差异。

工件的触发方式一般是传感器（也就是DI信号），也有的是通过相机触发，这样的情形我们也称为视觉追踪。

追踪最简单的情形是一个工件触发后，进入机器人设定的追踪范围，机器人执行追踪轨迹至结束，然后下个工件触发。即，不会出现机器人在执行上个工件的追踪轨迹过程中，下个工件已经触发。这是最简单，也是最易操作的情形，但是实际应用较少。

大多数情况是，机器人在执行上个工件的追踪轨迹过程中，下个工件已经触发，甚至多个工件已经依次触发，并进入机器人设定的追踪范围。这样的情形，我们需要写相应的队列计算程序，较为复杂。

发那科机器人有个应对队列追踪的特定工具：iRPickTool，使用此工具的系统自带PC程序，无需写队列计算程序，并有流程化的向导设置。

本文着重以无队列的线追踪为例，阐述线追踪的设置过程。

本文主要内容：（一）编码器的安装及接口方式，（二）编码器的设置（三）追踪参数的设置，（四）程序指令及编写，（五）基准位置示教，（六）仿真效果演示，（七）附加：队列程序的案例及解析

（一）编码器的安装及接口方式

何为编码器？??

编码器是反馈传送带移动距离的装置。其实就是类似伺服电机的编码器。其跟随传送带移动而转动，机器人依据收到的编码器的编码值计算距离。

编码器有发那科原装，此编码器使用较为简单，直接线缆连接指定插口即可。也有第三方（即其他品牌）编码器，有的通过线缆的改装也可以直接连接机器人，使用与发那科原装编码器无异。有的需要通过信号传输，或直接与机器人通讯，或通过PLC中转与机器人通讯，使用起来较为复杂。

下图是编码器的例子。

编码器的连接机器人控制柜方式有很多，有直接插入主板固定接口，有的插入追踪板卡（类似通讯板卡）。

???

（二）编码器的设置

完成以上硬件线缆的连接或确认后，接下来进行编码器的参数设置。

Menu-设置-编码器，进入编码设置页面。

编码器设置参数意义如下：???

在连接测试时，虽然有第7、8项用于测试与编码器的通讯，但是此方法并确保测试准确性，是否通讯成功，应该将“3编码器启用”置为ON，转动传送带，以“当前计数值（计数）”有数值变化为通讯成功依据。

以上参数设置完成后，需重启生效。

（三）追踪参数的设置

Menu-设置-追踪，进入追踪设置页面。

追踪参数意义如下：???

具体步骤：

1.追踪类型选择“线性”。

2.输入触发输入编号，本案例DI[22].

3.采用三点法，示教一个尖端处的工具坐标系（TCP）。并激活此TCP。用户激活0号用户。

4.进入追踪参数表，选择“6公称追踪坐标系”，菜单栏“F2详细”，进入追踪坐标系设置页面。

5.在传送带上选择一个参照点（尽量选择在传送带上，可以用油性笔标注一个点。本仿真使用的是工件的参照点，如果实际也欲使用工件，应保证工件和传送带位置固定，比如可以用胶带等固定），将TCP点与参照点重合，并选择“原点”，shift+F2示教，完成记录。???

6.移动传送带一段距离，再次将TCP点与参照点重合，并选择“+X”，shift+F2示教，完成记录。

7.此时，点击“F4比例”，计算出比例参数。比例就是每毫米的脉冲变化值，机器人以此参数和脉冲值计算运动的距离。???

8.传送带不动，将机器人TCP沿垂直于传送带方向移动一段距离，并选择“+Y”，shift+F2示教，完成记录。

9.此时，点击“F3计算”，完成追踪坐标系的设置或更新。???

10.设置上下边界，即机器人追踪的空间范围。主要依据机器人位置是否可达和空间机构干涉。

将机器人移动至上游极限处，追踪参数表选择“边界设置上”，shift+F2记录，完成记录。

将机器人移动至上游极限处，追踪参数表选择“边界设置下”，shift+F2记录，完成记录。

一个追踪参数表，可以设置10个边界。但是只可以选择其中一个执行，通过指令选择边界。

???

此时，我们已经完成追踪参数表的参数设置，此中关键步骤在于设置追踪坐标系、上下游边界。

追踪坐标系要求+X方向为传送带运动方向（+Y，+Z不作要求）。追踪坐标系可以理解为一个特殊的用户坐标系，但是不再是通过坐标系指令切换，而是通过追踪参数表调用。追踪应用中，程序中的所有点位都是基于追踪坐标系。

（四）程序指令及编写

1.创建程序后，属性页面，点击“下一步”，设置“传送带追踪参数设定表编号”和“所选边界”。

此案例创建了两个程序，JOB：追踪轨迹程序，JOBTEST：主程序，上述的设置只针对追踪轨迹程序，主程序无需且不可设置。???

2.本案例程序如图。图示意了如何编写相应指令，以及指令（指令-追踪）的意义。注意，需要保证激活0号世界坐标系进行轨