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四自由度机械臂运动学算法与舵机减速设计

林千琪，汪筠博，战秋成，邹磊

（哈尔滨理工大学，哈尔滨150080）

摘要：

为了改善机械臂在运动过程中的整体稳定性，介绍了一种针对常见机械臂模型的简单运动学算法，利用关节长

度、各关节间的夹角等参数，在空间直角坐标系中列出方程组求解，并对舵机进行了减速控制，为初学者理解机械臂控制算

法提供了一种新的思路与方向。

关键词：

机械臂；算法；舵机；减速控制

中图分类号:T165；TG659文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）11原园064原园3

KinematicsAlgorithmandSteeringGearDecelerationDesignof4-DOFManipulator

LINQianqi,WANGJunbo,ZHANQiucheng,ZOULei

(HarbinUniversityofScienceandTechnology,Harbin150080,China)

Abstract:Inordertoimprovetheoverallstabilityofthemanipulatorduringthemovementprocess,thispaperintroducesa

simplekinematicalgorithmforcommonmanipulatormodels,whichusesparameterssuchasjointlengthandanglebetween

jointstolistandsolvetheequationsysteminthespatialCartesiancoordinatesystem,decelerationcontrolisappliedto

steeringgear,whichprovidesanewideaanddirectionforbeginnerstounderstandthemanipulatorcontrolalgorithm.

Keywords:manipulator;algorithm;steeringgear;decelerationcontrol

0引言机对机械臂的运动学

近年来，我国工业机器人产业步入快速发展阶段，已求解没有影响，所以在

[1]

连续6年成为全球第一大市场。工业机器人的应用领域运动学算法中可以将模

越来越广泛，在制造业等领域中，工业机器人可以替代人型简化为四自由度机械

类来执行重复性较多、流程较繁琐或具有一定危险性的臂进行求解。

工作，在节省人力资源的同时提高了产品的生产效率，降1算法求解

低了人工制造过程中所造成的产品误差。在未来的工业本文默认核心控制

图1机械臂模型

自动化生产中，工业机器人将起到举足轻重的作用，而机板为stm32f103c8t6，舵

械臂是构成工业机器人的重要组件，自世界上第一台工机为270毅PWM数字舵机（与现今市面上的机械臂模型基

业自动化机械臂诞生以来，历经多年的发展，机械臂技术本一致）,开发环境为KeiluVision5，采用C语言开发。