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面向非重复扰动的自抗扰迭代学习控制：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着工业自动化的快速发展，各行业对控制系统的性能要求日益严苛。在诸多实际工业场景中，如高端制造业中的精密加工、机器人的精准操作以及航空航天领域的飞行器控制等，不仅需要控制系统具备高精度的跟踪能力，还要求其在面对各种复杂干扰时能够保持稳定可靠的运行，即具备出色的鲁棒性。

在实际的控制过程中，干扰是不可避免的。其中，非重复扰动由于其自身的特性，给控制系统带来了极大的挑战。非重复扰动不同于周期性的干扰，它没有固定的规律可循，其频率、幅值和相位等参数都可能随机变化，例如在机器人执行任务时，由