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机器人发展史

机器人发展史

大千世界，万事万物都遵循着从无到有的，从低级到高级的发展

规律，机器人也不例外。话说早在三千多年前的西周时代，我国就出

现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器

人”。然而真正机器人的出现，或者说它的历史并不算长，直到1959

年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的

历史才真正拉开了帷幕。

一般的，我们把机器人定义为有程序控制的，具有人或生物的某

些功能的，可以替代人进行工作的机器。

在形成这个理论的过程中却有着一段不平凡的历史经历，科学家

们，或者说发明者们，进行了一次又一次的改进，也正式这些前人的

努力，才有了站在巨人肩膀上的人们发明了现在的机器人。

1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并

在大阪的道顿堀演出。

18世纪末，日本人若井源大卫门和源信在此基础上进行了改进，

制造出了端茶玩偶。它是木质的，发条和弹簧则是用鲸鱼须制成的，

它双手捧着茶盘，如果把茶杯放在茶盘上，它便会向前走，把茶端给

客人，客人取茶杯时，它会自动停止行走，客人喝完茶把茶杯放回茶

盘上时，它就又转回原来的地方。若在客厅里有这样一个玩偶，一定

会给人们增添许多乐趣。

法国的机械师鲍堪松小时候就擅长搞发明创造，幻想用机械制造

出与真的动物一样的“机械动物”。1738年，他制造出带有齿轮的铁

鸭子。它能惟妙惟肖地模仿真正的鸭子的动作，当时的百科词典中有

详细的描写，德国大诗人歌德后来见到过这个铁鸭子，并且还记到日

记中。

鲍堪松还制造过会吹笛子的牧童。它坐在基座上，高170厘米，

能吹12首不同的曲子。牧童用嘴向长笛的圆孔吹气，使笛子发出响声，

它的手指在笛子上的其他圆孔上来回按动，使长笛的声音发生变化。

牧童吹笛子的时候，鲍堪松还亲自用铃鼓伴奏。记载和传说难免溢美

之词，但鲍堪松的创造却是确有其事。

鲍堪松制造的“自动偶人”，曾向巴黎公众展出过，当时轰动了

整个欧洲。鲍堪松还制造过“机械驴”。1742年，这位发明家计划制

造一台自动织布机，里昂的织布工人知道后，怕自动织布机与他们竞

争，决定狠狠揍鲍堪松一顿。于是鲍堪松就制造了一个能在普通织布

机上使用的“机械驴”。有人说这是第一个“工业机器人”，因而把

鲍堪松誉为欧洲的机器人之父。

二十世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人

进入了使用化阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”

专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可

作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。

英格伯格在大学攻读一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制

信号的伺服理论。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”

所记录的机器的运动。1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种

机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，

因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为

汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过

程较为固定。1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器

人。

它成为世界上第一台真正的实用工业机器人。此后英格伯格和德

沃尔成立了“尤尼梅逊”公司，兴办了世界上第一家机器人制造工厂。

第一批工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“万能自动”。他们

因此被称为机器人之父。1962年美国机械与铸造公司也制造出工业机

器人，称为“沃尔萨特兰”，意思是“万能搬动”。”尤尼梅特”和

“沃尔萨特兰”就成为世界上最早

的、至今仍在使用的工业机器人。

70年代后期，美国政府和企业界虽有所重视，但在技术路线上仍

把重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域

的高级机器人的开发上，致使日本的工业机器人后来居上，并在工业

生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，产品在国际市场上

形成了较强的竞争力。

英国早在1966年，美国Unimation公司的尤尼曼特机器人和

AMF公司的沃莎特兰机器人就已经率先进入英国市常1967年英国的

两家大机械公司还特地为美国这两家机器人公司在英国推销机器人。

接着，英国HallAutoma