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基于气动人工肌肉的柔性关节：精准建模与智能控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正以前所未有的速度蓬勃发展，其应用范围也在不断拓展，从工业生产到医疗服务，从家庭陪伴到太空探索，机器人的身影无处不在。在机器人技术的发展历程中，关节作为机器人运动的关键部件，其性能直接影响着机器人的整体表现。传统的刚性关节机器人虽然在一些结构化环境中能够高效地完成任务，但在面对复杂多变的非结构化环境时，却暴露出诸多局限性，如灵活性不足、安全性欠佳等。随着人们对机器人在复杂环境下工作能力以及人机协作安全性要求的不断提高，柔性关节机器人应运而生，成