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智能小车的设计与制作

摘要本项目以2010年国家大学生创新性试验计划为课题背景，首先对智能

型运输货物机器人总体设计方案进行叙述，阐述各个要素的工作原理，然后就整

个机器人系统分为四个模块，并对每个模块的设计和制作进行阐述。本项目“智

能型运输货物机器人”是在一定空间和条件下自动完成对一个设定目标的搜索，

并通过控制机器人的机械设备将其装载到小车上，搜索过程中可检测并躲避障碍

物。本项目基于单片机系统来设计和实现，主要包括四部分，即传感器检测系统、

单片机控制系统、电动机驱动系统、机械控制系统。集成了传感器技术、单片机

技术、机械控制技术、程序设计与控制、Multisim仿真软件和PCB电路板的设

计等知识，实现了控制、检测、运动及软硬件完美的结合。

关键词机器人；单片机控制；设计；制作

1设计任务概述

小车在无人操作的情况下可以完成循迹、避障等功能，并能检测到金属块发

出报警声音。

2系统方案论证与选择

本系统主要由微控制器模块、电源模块、避障模块、循迹传感器模块、直流

电机及其驱动模块、金属检测模块、角度测量模块，语音提示模块以及液晶显示

模块等构成。本系统的方框图如下所示：

2.1车体方案

小车利用履带前进的，比较平稳，而且左右轮是两个相同的电机分开牵动的，

通过单片机控制可以利用两边转速差来实现转弯功能。这样，当两个直流电机转

向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车

坐标不变的90度和180度的转弯。

2.2控制模块

采用MSP430单片机，MSP430系列单片机是一种16位的超低功耗的混合

信号处理器。其之所以称之为混合信号处理器，主要是由于其针对实际应用需要，

把许多模拟电路、数字电路和微处理器集成在一个芯片上，以提供“单片”解决方

案。MSP430单片机更适合于低功耗、高速实时控制以及数据计算，它拥有更多

的片上资源供设计使用，是设计的不错选择。

2.3电源模块

采用7.2V可充电动力电池组。动力电池组具有较强的电流驱动能力及稳定

的电压输出性能，经测试在用此种供电方式下，单片机和传感器工作稳定，直流

电机工作良好，且电池体积较小、可以充电、能够重复利用等，能够满足系统的

要求。

2.4电机模块

采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，

使用方便，小车电机内部装有减速齿轮组，所以并不需要考虑调速功能，很方便

的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止等操作。

2.5电机驱动模块

电机的驱动芯片选用L298N作为驱动芯片。工作稳定电机驱动信号由单片

机提供，信号经过光耦隔离后，传至PWM控制芯片L298N，通过L298N的输

出脚与两个电机相连。

2.6避障模块

用漫反射式光电开关进行避障。光电开关的工作原理是根据光线发射头发出

的光束，被物体反射，其接收电路据此做出判断反应，物体对红外光由同步回路

选通而检测物体的有无。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回

来时，输出高电平。

2.7循迹模块

当小车在白线地面行驶时，装在车下的红外发射光发射红外线信号，经过白

色反射后，被接收管接收，一旦接收管收到信号，输出端将输出低电平；当小车

行驶到黑线时，红外线信号被黑色吸收后，将输出高电平，从而实现了通过红外

线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机的I/O口，当I/O口检测到信号

为高电平时，表明红外光被地上的黑线吸收了，表明小车在黑色的引线上；同理，

当I/O口检测到信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。

3硬件系统的设计与功能实现

3.1主线路板制作

在本项目中我们选择了制作双面线路板，优点是可以使线路简单，容易布局

布线，很适合完成基本任务后的扩展，增加了电路板的可靠性，散热也较好，缺

点是增加了制作工艺。

3.2微控制器电路的设计与原理

微控制器电路是整个智能救援小车系统的核心控制部分，它负责对各路传感

信号的采集、处理、分析及对各部分硬件电路进行调整。本设计制作的智能救援

小车系统以MSP430F单片机控制电路为整个系统的控制电路，通过各种传感器

电路，采集各种传感器信息，以发出各种控制信号命令，来完成相应的操作。