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乐高机器人一齿轮篇教案

在机器人的设计中，机械结构是完善系统的一个重要因素。要认

各种各样的传动机构，了解其工作原理及其优缺点，什么时候

用哪种传动系统最有效等，从而设计出出色的机器人系统。

2.1简介

齿轮是机器中很重要的部件，它几乎是机器的象征。

探索齿轮的一种非常实用的特性：将一种力魔法般的转换成此外

一种力。介绍一些新的概念——速度、力、扭矩、磨擦力；还芍

一些简单的机械理论基础。认齿轮和简单杠杆之间的相似点。

2.2齿数的计算

普通用中至少需要两个齿轮，如图2.1所示，为两个普通的

乐高齿轮：左边是8齿齿轮，右边是24齿齿轮。齿轮的最重要属

性就是它的齿数。齿轮是根据齿数分类的：它的英文缩写就代

表它的名字，例如24齿的齿轮可以表示为24t。

图2.1一个8齿和24齿的齿轮

例子中使用了8齿和24齿的两个齿轮，分别固定在一根轴上。两

轴与一带孔梁相配合，两孔间距两个乐高单位一（个乐高单位就

相当于相邻两孔间距），现在一手拿住梁，另一手轻轻地转动其

中一根轴，注意到的第一个特性：当转动其中一根轴时，另一轴

也同时转动，因此，齿轮的基本属性就是可以将运动从一根轴

传到其它轴上。第二个特点是你不需要用很大的力去转动它们，

因为齿轮间配合相当紧凑，磨擦力很小，这也是乐高工艺系统大

特性之一：部件之间配合精度高。第三个特点是两根轴反向转动：

一个顺时针，一个逆时针。第四个特点：也是最重要的特性，就

是两根轴的旋转速度不同。当转动8齿齿轮时，24齿齿轮转动得很

慢；而24齿的齿轮转动时，8齿齿轮转动得很快。

2.3加速和减速传动

先转动大齿轮（24齿），它的每一个齿都与8齿的两个齿啮合的很

好。当转动24齿，每一次在齿轮的接触面一个新齿取代前一个

齿时，8齿也刚好转过一个齿，因此，大齿轮转过8个齿（24齿的

齿轮）就可以让小齿轮转过一圈（360度）。当大齿轮再转过8个

齿时，小齿轮又转了一圈。在你转动24齿齿轮的最后8个齿时，8

齿齿轮转过第三圈。这也是两轴产生不同速度的原因：24齿齿轮转

动一圈，8齿齿轮转动了三圈！我们用两个齿轮齿数之比来表示

两者的关系：24比8。经过简化，得到3:1。从数字来看，24齿齿

轮1转就相当与8齿齿轮的3转。

由此，我们得到一种加速的方法从（技术角度来将应称为角速度，

而不是速度）。这时候你可能会想到在竞速小车上使用巨大的传

动。遗憾的是，在力学中有得必有失，获得了速度，同时就减

少了扭矩，简单的说，就是在力量上的损失会转化为速度——速

度越快，扭矩就越小。率也相同：如果获得了三倍的角速度，

你的扭矩会减小到原来的1/3。

齿轮有一个有趣的特性：扭矩和速度的转换是对称的，你可以将

扭矩转换成速度，反之亦然。当系统增加速度而减小扭矩时，我

们称为加速，反之我们称为减速。

什么是扭矩？

当你用扳手转动螺钉上的螺母时，即产生扭矩。扳手动时，螺母

产生抵阻力，你握手柄的地方离螺母越远，你需要施加的力就越

小。实际上，力矩是两个参数的乘积：距离和力。增加其中一个

量，就可以增加扭矩。力矩的度量单位就是力的单位和距离的单

位，国际单位表示为牛顿米N（m）或者是牛顿厘米N（cm）。如果

熟悉杠杆，你会认识到它们之间的相似性。对于杠杆，合力的

大小依赖施力点和支点的距离，距离越大，力就越大。你可以把

齿轮当做杠杆，它的支点就在轴上，施力点在齿轮的齿上，将同

样的力施加到更大的齿轮上，扭矩就增加了。.

什么时候应当加速或者减速传动，经验会告诉你。总的来说,

减速传动用的加速传动要多，因为马达会产生很高的速度，但

扭矩很小。在多数时候，常减小速度来提高扭矩，让小车能爬上

斜坡，或者让机器人的手臂举起物体。在你不需要大扭矩时，可

以减小速度来精确定位。

力学中能量转换是有损耗的。在上面的例子中，它的损耗

是由磨擦力引起的，尽管磨擦力是无法避免的，但我们应