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采摘机器人设计开题报告

本科毕业设计（论文）开题报告

1.课题概述

一、课题研究的目的和意义

在果蔬生产作业中，采摘作业的质量对果蔬的储存、加工

和销售有着直接的影响，从而最终影响市场价格和经济效益。

由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，目前国内

果蔬采摘作业基本上还是手工完成。随着人口的老龄化和农业

劳动力的减少，农业生产成本的提高，果蔬采摘这个问题已经

慢慢被人们所重视。

近些年来，陕西省已成为全国苹果产量大省。白水、礼泉、

洛川等地的果农们有的每户每年大多需要手工收获5-10万多

斤的苹果，采摘劳动强度大，非常辛苦。摘果时常因上梯或上

树而感到非常劳累不便，也常听到有人不慎从树上或梯子上掉

下来的消息，这就对果农们的安全生产带来不便。因此，设计

一种既能有效采摘果实又能减轻果农劳动负担的小型实用机械

就显得非常重要了。目前市面上此类工具很少，况且有很多弊

端。因此，设计一种更为先进的果实采摘机对实现农业机械自

动化和提高农业生产效率有重大意义。

二、本课题国内外研究状况分析

收获作业的自动化和机器人的研究始于20世纪60年代的

美国（1968年），采用的收获方式主要是机械震摇式和气动

震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进行选择

性的收获。从20世纪80年代中期开始，随着电子技术和计算

机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术

和人工智能技术的日益成熟，以日本为代表的发达国家，包括

荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等国家，在收获采

摘机器人的研究上做了大量的工作，试验成功了多种具有人工

智能的收获采摘机器人，如番茄采摘机器人、葡萄采摘机器人、

黄瓜收获机器人、西瓜收获机器人、甘蓝采摘机器人和蘑菇采

摘机器人等。

在国内，研究果蔬采摘机器人的工作正在起步阶段。

XXX的研究人员已经研制出了林木球果采摘机器人，其主要

由5自由度机械手、行走机构、液压驱动系统和单片机控制系

统组成。这种机器人可以停在距离母树3-5米处，然后操作机

械手回转马达对准母树进行采摘。单片机控制系统控制机械手

大、小臂同时柔性升起，达到一定高度，采摘爪张开并摆动，

对准要采集的树枝，大小臂同时运动，使采摘爪沿着树枝生长

方向趋近1.5-2米，然后采摘爪的梳齿夹拢果枝，大小臂带动

采集爪按原路向后返回，梳下枝上球果，完成一次采摘。这种

机器人效率是500kg/天，是人工的30-50倍。而且，采摘时对

母树的破坏较小，采净率高。

在果蔬采摘机器人领域，国内外专家都在进行不同程度的

研究。为了研制出一台高效率、低成本的苹果采摘机，需要考

虑苹果采摘机的基本组成，关键技术问题和升降机构的设计方

案。

苹果采摘机的基本组成包括控制机构、动力系统、苹果采

摘机升降机构、夹持机构、末端执行器、联接装置和切割机构。

苹果采摘机的关键技术问题包括具备可靠性好、精度高的

视觉系统，柔性和灵巧性都比较好的机械手及末端执行器，保

证采摘的成功率，尽量避免采摘到不成熟的果实。

苹果采摘机的升降机构可以完成自动升降的动作，这使采

摘机对不同高度苹果的采摘有着很好的效果，对苹果采摘效率

的提高有着很大的帮助。设计方案一包括底座、升降台一、升

降台二、杆一、杆二、伸缩支撑器等。升降台一可绕底座转动，

增大采摘面积。伸缩支撑器可上下伸缩，由此调整采摘杆相对

于地面的角度，这样一来更加增大了苹果采摘的范围。升降台

和伸缩支撑器的动力部分均是由液压完成，液压系统的主要设

备安装在底座部分，其他的辅助设备安装在适当部位。设计方

案二则是采用电动升降机构，通过电机驱动升降台的上下运动，

来完成采摘的动作。

上图展示了苹果采摘机升降机构的设计方案二，其中包括

凸轮机构、箱体一和二、支架、支架板和球铰链等重要组成部

分。箱体一中安装电动机，使得凸轮一转动，从而实现升降效

果。支架固定于箱体一和支架板之间，起到稳定支架板的作用。

箱体二的作用主要是安装杆件的驱动机构和控制机构。球铰链

的作用是让杆件获得更多的自由度，以实现增大采摘范围的目

的。

主要工作包括了解苹果自动采摘机的应用环境和条件，分

析其功能要求；查阅相关资料，研究研究设计小型机械的思路

和方法；设计总体实现方案并进行充分论证；画出采摘机的总

体设计图；设计各部分的机械加工图纸。

主要进度安排为第一周到第