煤矿井下变电所机器人智能巡检系统的设计和应用.pdfVIP

煤矿井下变电所机器人智能巡检系统的

设计和应用

摘要：本文分析介绍了煤矿井下变电所机器人智能巡检系统实现的目标、实

现的功能、结构与原理、机器人行走轨道系统的设计布置，以及机器人系统的设

计。

关键词：煤矿井下变电所；智能机器人；巡检系统；设计与应用

引言：煤矿井下变电所都布置高低压配电柜、变压器、馈电开关等设备，以

保障煤矿安全生产的需要，也是一个核心场所。许多煤矿对变电所进行综合自动

化技术的不断升级、改造，以实现远程集中监控，其根本目的也就是保障安全生

产。设计运用机器人智能巡检系统，所能实现的功能就远超于升级改造了。即使

传统的监控方式，通常采用人工巡检或固定摄像头定点监视，这都存在较大的安

全管理漏洞。人工巡检浪费人力，效率低下，易巡检不全面和不及时问题，还对

人身安全有威胁；固定摄像头定点监视范围有限，投入较多的摄像头，在图像切

换、监视、存储上量大，布线也多，功耗大，维护困难等。

1.煤矿井下变电所机器人智能巡检系统实现的目标

井下运用机器人作业，实现的目标主要在以下几点：①巷道掘进、巷道支护、

采煤和运输等作业；②利用机器人日常监测和维护，并对环境、设备进行监测。

③矿难事故处理和救援，机器人可进入事故现场进行环境探测、受灾人员搜救、

事故处理等作业。总之，运用机器人智能巡检系统，可增加变电所设备事故探知

能力，提高设备操作的安全性，提升运行管理水平。

2.机器人智能巡检系统实现的功能

按照变电所智能化巡检要求，结合巡检人员日常工作任务，设计系统的功能：

①设备状态智能巡检。其巡检机器人支持全自动巡检和遥控巡检模式。全自动包

括常规巡检与联动巡检。常规巡检时，机器人系统按预先设定的任务内容、时间、

路径等参数信息，自动启动并完成；联动巡检时，因自动化系统产生的指令(如

分合闸、故障等)，机器人对巡视点设备自主完成巡检任务。遥控巡检可由操作

手动遥控完成。②设备状态检测。其巡检机器人将视频图像，瓦斯和烟雾浓度等

检测信息发回上位机。出现异常情况时，停止巡检并驻留在异常设备坐标处，同

时在现场和上位机发出报警，待消除后可人为控制继续巡检。③视频监控。系统

搭载高清可见光摄像头和全景云台，可实现运动过程中的视频巡检。④系统自检。

具备自检功能，含机器人本体电源、动力驱动模块、通信模块和感知设备等的检

测，系统发生异常状况时能立即报警，并上传故障信息到上位机工作站。⑤数据

远传通信。采用网络传输方式实现机器人与上位机间的通讯，实现巡检和自检数

据的传输，以及上位机对系统运动控制命令的传输。⑥信息集中管理。智能巡检

系统可进行巡检机器人联动管理，机器人能正确接收和执行上位机的控制指令，

并实现高清摄像头云台转动，正确反馈机器人运动状态、供电系统状态和设备巡

检状态等信息，及时上报各类检测和报警信息。⑦系统融合。巡检系统的数据可

通过协议转换融入到自动化控制系统，实现自动化集中控制系统对机器人智能巡

检系统的完全接管，形成统一的智能化管理平台。⑧智能终端监控软件。智能终

端控制软件能与巡检机器人通信，显示机器人发送的视频及各类巡检数据，并能

下发控制指令，控制巡检方式、运动方向，设置各传感器的报警阈值等。该软件

平台完全融合到煤矿自动化系统。现场采集的各类信息上传至服务器，平台可计

算、存储、安全资源，保障系统稳定运行。监管人员可通过移动端APP对巡检机

器人随时访问，支持查看现场等情况。报警信息能发送到移动终端。⑨人脸识别。

将系统与供配电联锁，停送电时对操作者面部信息识别比对，通过或系统授权人

才可供配电设备操作，这能保证安全技术措施的落实。⑩语音对讲。机器人本体

搭载相应的高清拾音器和扬声器，在紧急状态时地面工作站与其可半双工对讲，

方便指挥及命令下达。⑾机器人避障。在系统感知运行路径上的障碍物，前方安

全距离内，停止巡检，并在上位机发出避障报警、提示。

3.煤矿井下变电所机器人智能巡检系统结构与原理

井下机器人智能巡检系统，它主要由供电、通讯、行走轨道、地面工作站、

机器人系统所构成与工作原理（见图1所示）。①变电所设备。高压供电柜、低

压配电设备、PLC系统、工业网络及设备等组成变电所设备。其中高压供电柜是

向各采区高压供电电缆馈出的设备；低压配电设备主要是照明信号综合保护装置、

馈电开关、启动器等；PLC系统则是实现数据采集上传和远程集中控制设备；工

业网络则是数据采集传输、远程监控、通信联络的主通道。②机器人供电系统。

其由变压器、远程控制模块、可控开关和