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激光切割

工业机器人分拣系统

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1目录

摘要：

关键词：

2概述

2.1激光切割简述

2.1.1定义

2.1.2简介

2.1.3原理

2.1.4分类

2.1.5特点

2.2机器视觉引导与定位

2.2.1什么是机器视觉.

2.2.2什么是视觉引导.

2.2.3定位

3机器人分拣系统在激光切割设备上的应用.

3.1自动化系统的组成

3.1.1工业机器人.

3.1.2相机

3.1.3磁铁矩阵夹爪.

3.2自动化系统的工作原理

3.2.13D扫描相机的工作原理

3.2.2机器人的工作原理.

3.3工业机器人在该系统中的调试技巧

3.3.1工具中心点的设定（toolcenterpoint）

3.3.2机器人路径规划.

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3.3.3机器人IO设定.

3.4总结

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摘要：

中国劳动力价格优势已经逐渐失去，劳动密集型企业升级迫在眉睫。

随着技术改革步伐的加快，自动化的水平不断提到，机器人换人的呼声也越来越高。

激光切割在金属板材切割领域受到了越来越广泛的关注，是一种利用激光束聚焦后

的高能量密度实现板材切割的加工方式，在电气制造、汽车、仪表开关、纺织机械、输

机械、家电制造、电梯设备制造、食品工业等多个领域都具有较大的市场需求。

高能量密度的激光束使得板材迅速汽化蒸发形成孔洞、随着光束与材料相对线性移

动、使孔洞连续形成宽度很窄的切缝，具备热变形小、切口整齐、加工精度高等特点。

通过计算机编程，激光切割专机或机器人能够实现复杂曲线的数控切割，具备较高的精

确度和柔性，且切割过程自动化程度高，通过计算机程序的优化，能够对复杂切割图形

进行排版，尽可能利用材料，节约成本。

关键词：激光切割、机器人换人、自动化生产线

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2概述

2.1激光切割简述

2.1.1定义

利用高功率密度激光束照射被切割材料，使材料很快被加热至汽化温度，蒸发形成孔洞，随着光束对

材料的移动，孔洞连续形成宽度很窄的（如0．1mm左右）切缝，完成对材料的切割。

2.1.2简介

激光切割设备的价格相当贵，约150万元以上。随着眼前储罐行业的不断发展，越来越多的行业和企

业运用到了储罐，越来越多的企业进入到了储罐行业。但是，由于降低了后续工艺处理的成本，所以在大

生产中采用这种设备还是可行的。

由于没有刀具加工成本，所以激光切割设备也适用生产小批量的原先不能加工的各种尺寸的部件。激

光切割设备通常采用计算机化数字控制技术（CNC）装置。采用该装置后，就可以利用电话线从计算机辅

助设计（CAD）工作站来接受切割数据。

2.1.3原理

激光切割是利用经聚焦的高功率密度激光束照射工件，使被照射的材料迅速熔化、汽化、烧蚀或达到

燃点，同时借助与光束同轴的高速气流吹除熔融物质，从而实现将工件割开。激光切割属于热切割方法之

一。

2.1.4分类

2.1.4.1激光汽化切割

利用高能量密度的激光束加热工件，使温度迅速上升，在非常短的时间内达到材料的沸点，材料开

始汽化，形成蒸气。这些蒸气的喷出速度很大，在蒸气喷出的同时，在材料上形成切口。材料的汽化热一

般很大，所以激光汽化切割时需要很大的功率和功率密度。

激光汽化切割多用于极薄金属材料和非金属材料（如纸、布、木材、塑料和橡皮等）的切割。

2.1.4.2激光融化切