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鼠标产品装配工作站产线节拍仿真设计与经济性评价案例

分析

目录

鼠标产品装配工作站产线节拍仿真设计与经济性评价案例分析1

1.1鼠标装配机器人运动规划1

1.2生产线节拍设计原则2

1.3RobotStudio工作站搭建3

1.4Smart组件设计5

1.5产线经济型评价6

1.1鼠标装配机器人运动规划

对两个机器人的装配运动轨迹进行具体的设计，IRB120机器人末端法兰盘

分别安装了吸盘和夹钳。在吸盘的中心处定义工具坐标系(TCP1),吸盘橡胶中

心处定义工具坐标系(TCP2)。在电池夹钳爪中心定义工具坐标系(TCP3),在

产品夹钳爪中心定义工具坐标系(TCP4),夹爪橡胶中心处定义工具坐标系

(TCP5)I。

为了提高生产效率，机器人和料盘、鼠标装配夹具位置之间的距离应尽量

小，且优先考虑双机器人工作路径不发生干涉。

对吸盘末端执行器机器人路径和运动轨迹的规划如图所示：从A-B,机器

人由原点移动到吸附安全点吸附鼠标底壳、B-C,机器人将吸附到的鼠标底壳

放置在鼠标装配夹具定位夹紧、C-D,机器人移动到吸附安全点吸附鼠标面壳、

D—C,将鼠标面壳装配到鼠标底壳，C—A,回到机器人原点位置。如图5-1所

ZT\：

图5・1吸盘机器人运动路径

对夹钳末端执行器机器人路径和运动轨迹的规划如图所示：从a-b,机器

人由原点移动到夹钳安全点夹取电池、b-c,机器人将夹取到的电池安装到已经

定位夹紧的鼠标底壳上，并用橡胶推杆将电池合理安装、c-d,机器人移动到鼠

标装配夹具处夹取鼠标产品到鼠标产品摆放区、d-a,回到机器人原点位置。如

图5-2所示:

图5・2夹钳机器人运动路径

1.2生产线节拍设计原则

对该鼠标装配工作站节拍进行设计以保证工作站正常装配过程中双机器人

协同工作流畅，减少各个环节的等待以及停滞时间，以防止产生机器人运动干涉

以及工作站阻塞和生产不饱满为基本原则。

装配鼠标的具体要求：

（1）吸盘末端执行器执行吸附鼠标底壳（A—B动作）的同时，夹钳末端执行

器开始夹取电池（a—b动作）。在吸盘末端执行器完成将鼠标底壳定位夹

紧（B-C动作）时，夹钳末端执行器将电池移动到鼠标底壳上）隹备安装

b-c动作）。

（2）吸盘末端执行器在吸附鼠标底壳（C-D动作）的同时，夹钳末端执行器

将电池放置到安放区，并切换位姿。吸盘末端执行器吸附鼠标底壳到鼠标

装配夹具(D-C动作)过程中，夹钳末端执行器用橡胶推杆将电池合理

安装。

(3)吸盘末端执行器将鼠标面壳装配到鼠标底壳处后返回原点位置(C-A动

作)，夹钳末端执行器动作夹取鼠标产品到产品摆放区(c-d动作)。

(4)吸盘末端执行器回到原点A后再次执行下一循环任务，夹钳末端执行器

直接移动到电池摆放区夹取电池执行下一循环任务。

为了尽量减少机器人的等待时间，当机器人进行鼠标装配工作时，应保证零

件供应充分及时。

1.3RobotStudio工作站搭建

在RobotStudio中根据如下步骤搭建工作站：鼠标装配工作站搭建布局如图

5-3、系统仿真设计流程如图5-4所示：

(1)在RobotStudio中导入机器人模型、导入创建的末端执行器模型以及外围设

备模型，并创建机器人系统；

(2)调整工件位置、通过偏移、旋转操作使工件坐标系与大地坐标系重合；

(3)对导入的机器人末端执行器创建机械装置，设置结构的链接、接点、工具

数据；

(4)将末端执行器安装到机器人末端法兰盘；

(5)设计Smart组件库；

(6)链接I/O信号；

(7)编写程序并调试。

图5・3鼠标装配工作站搭建布局

图5・4仿真系统设计流程图

1.4Smart组件设计

(1)Attache组件简介：

属性：Parent一安装的父对象

Flange:机械装置或工具数据安装到

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