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水下机器人ROV在海底管线检测中的应用

摘要：海底管线是海上油气田生产设施的重要组成部分，在海洋油气工业中发

挥着重要作用，必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营。水下机器人

（ＲＯＶ）以其综合优势成为进行水下结构物检测的有效载体并被广泛应用。介

绍了利用ＲＯＶ进行海底管线检测的综合作业系统，以及主要检测方法及基本原

理。根据实践经验，对影响作业效果的因素进行了讨论并提出相应对策。

关键词：ＲＯＶ；海底管线；检测

１ＲＯＶ系统介绍

水下机器人是一种具有智能功能的水下潜器。可分为载人与不载人、有缆和

自治等不同类型。目前，发展最快、最为成熟且应用最为广泛的一种就是ＲＯＶ。

从１９５３年第１艘无人遥控潜水器问世至今，全球已有各种品牌类型的ＲＯＶ

数量超过１０００台。

ＲＯＶ通过配置摄像头、多功能机械手，携带具有多种用途和功能的声学探

测仪器以及专业工具进行各种复杂的水下作业任务。根据ＩＭＣＡ标准，按作业

能力可以分为５级：一级是纯观察型，只能完成水下纯粹的观察作业，不能携带

任何水下作业工具和设备；二级是带有负载能力的观察型，能够带有简单设备完

成水下观察作业；三级是工作型，通常情况下带有机械手，能够完成水下较为复

杂的工作；四级是拖曳爬行类，主要指挖沟机和挖沟犁等；五级是原型或改进型，

包括那些改进的或特殊用途的又不能归于其他级别的ＲＯＶ。

２海底管线ＲＯＶ检测技术

外观2.1检查

外观检查包括一般目视检查（ＧｅｎｅｒａｌＶｉｓｕａｌＩｎｓｐｅｃｔ

ｉｏｎ）和详细目视检查（Ｃｌｏｓｅ／ＤｅｔａｉｌｅｄＶｉｓｕａｌＩｎｓ

ｐｅｃｔｉｏｎ，ＣＶＩ，ＤＶＩ）。

一般外观检查的目的了解管线整体状况，发现大的异常情况，包括阳极块腐

蚀及消耗情况。详细目视检查是通过清理表面海生物对异常或重要位置进行进一

步的详细检查。

ＲＯＶ携带彩色摄象头以及装有的ＢＯＯＭ系统可以保证在能见度大于１ｍ

的情况下对海底管线进行全方位调查，可以直观观察海底管线上部的情况，左侧

和右侧的海底管线状况，可以判断出管线的涂层、节点、阳极、标号以及异常、

损伤情况。同时，通过利用事件记录软件（Ｅｖｅｎｔｉｎｇ）记录对应ＫＰ位

置的异常信息。

电位2.2测量

为了防止海底管线在海水环境中的腐蚀，常常采用安装牺牲阳极进行阴极保

护和涂层防腐的方法。通过阳极块水下电位测量（ＣａｔｈｏｄｉｃＰｏ－ｔｅ

ｎｔｉａｌ，ＣＰ）可以评定防腐系统性能和保护效果。为了使管线得到充分保

护，阴极保护电位值必须保持在一定的范围内，该范围的上限成为保护电位。当

电位比保护电位更正是，则欠保护，反之为过保护。

一般采用ＲＯＶ携带Ａｇ／ＡｇＣｌ接触式ＣＰ，测量信号通过ＲＯＶ脐带

传输，从水面电压表或者ＲＯＶ录像屏幕读取电位。每次ＲＯＶ潜水检测前后，

要按照标准程序使用饱和的甘汞电极对测量电极和仪器进行校准，可接受的标准

电位读数范围为：－１０２０～－１０５０ｍＶ。

对于Ａｇ／ＡｇＣｌ参比电极而言，钢在海水中阴极保护电位应该在－８０

０～－１０５０ｍＶ之间。

管2.3壁厚度测量当发现腐蚀较严重的情况，需要在这些位置进行结构物厚度

测量（ＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＴｈｉｃｋｎｅｓｓＧａｕｇｅ，ＵＴ），了解管

壁腐蚀情况。

目前广泛采用的超声波测厚方法是利用压电换能器产生的高频声波穿过材料，

测量回声返回探头的时间或记录产生共鸣时声波的振幅作为讯号，来检测缺陷或

测量壁厚。把相应设备安装在ＲＯＶ上，不受保护涂层的影响，同时数据通过Ｒ

ＯＶ脐带缆直接传输至水面系统。

ＵＴ读数的准确性受设备放置及稳定情况影响较大，作业时探头和测量面需

要均匀接触，通常需要通过设计专门的ＲＯＶ携带工具进行操作，提高数据稳定

及准确性。

进水2.4杆件探

测进水杆件探测（ＦｌｏｏｄｅｄＭｅｍｂｅｒＤｅｔｅｃｔｉｏｎ，ＦＭ

Ｄ）是一种可靠、高效、经济的检测水下构件是否有外壁通透性破损的方法，如

漏洞，破裂等等。可以通过超声波或放射线技术，伽玛射线扫描方法目前被广泛

应用。

海管2.5悬空高精度测量

通过ＲＯＶ携带双头扫描声纳（ＤｕａｌＨｅａｄＳｃａｎｎｉｎｇＳｏｎ

ａｒ，ＤＨＳＳ）扫描出海底管线的横剖面，通过获得管线底部与海底面的高精

度高度差，从而连续获得海管悬空精确高度和长度。

通过控制ＲＯＶ在水下前进的速度和Ｄ