鲁棒控制毕业论文.pdfVIP

目前对鲁棒控制的研究多使用状态反馈，但在许多实际问题中，系统的状态往往是不

能直接测量的，此时难以应用状态反馈控制律实现系统控制。有时即使系统的状态可以直

接测量，但考虑到实施控制的成本和系统的可靠性等因素，同样需要运用输出反馈来实现

系统控制。因此，研究控制系统的输出反馈镇定及其控制器设计具有重要的理论意义和实

际应用价值。

本文基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）方法，对不确定时滞系

统研究了输出反馈控制器的设计方法，针对不确定的时滞系统设计了输出反馈控制器，保

证闭环系统渐近稳定，运用MATLAB中的LMI工具箱求解控制器

参数，并用SIMULINK对实际系统进行了仿真实验，通过仿真实例证明了控制器设计方

法能够达到较好的控制效果，而且具有较强的鲁棒性和稳定性，证明了设计方法的有效

性。

关键词：鲁棒控制；输出反馈；线性矩阵不等式；不确定性；时滞

Abstract

Atpresent,peopleoftenusestatefeedbackcontrollawtostudyrobustcon

thestatecanbemeasureddirectly,but,consideringthecostofimplementingthecon

trolandreliabilityofthesystemandotherfactors,thestatefeedbackcontrolcannot

achieveacceptableeffect.Iftheoutputfeedbacklawcanachievetheperformanee

requirementsoftheclosed-loopsystem,thenitcanbeselectedwith

priority.Therefore,theoutputfeedbackstabilizationofuncertainsystemsandcontroller

designhasimportanttheoreticalandpracticalvalue.

ThispaperisbasedonLyapunovstabilitytheoryandLinearMatrix

Inequality(LMI)methods.Foruncertaintime-delaysystemswithnormboundeduncerta

inparameters,thepaperstudiedtheoutputfeedbackcontrollercontrollerdesign

methods.ThecontrollerparameterswereworkedoutbymeansofLMItoolboxin

MATLAB.Simulationoftheactualsystemwasconductedonthebasisofthe

SIMULINKtoolboxinMatlab,theresultsofwhichprovedthatthenewcontrollerdesign

methodcouldachievebettercontroleffectandwasmorerobustandstable.

Keywords:Robustcontrol;Outputfeedback;LinesrMatrixInequality(LMI);Un

certainty;Time-delay

目录

第1章概述1

1.1输出反馈概述1

1.2鲁棒控制理论概述1

第2章基本理论4

2.1系统的非结构不确定性4

2.2系统的结构不确定性5

2.3线性矩阵不等式5

YAPUNO稳定性理论

2.4L8

第