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计算机控制技术实验二

一、实验目的

（1）对PID数字控制的改进算法用MATLAB进行仿真。

二、实验内容

1、积分分离PID控制算法

在普通PID控制中，积分的目的是为了消除误差提高精度，但在

过程的启动、结束或大幅度增减设定是，短时间内系统输出有很大偏

差，会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许

的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起

系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。

积分分离控制基本思路是，当被控量与设定值偏差较大时，取消

积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被

控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。

其具体实现步骤是：

1）根据实际情况，人为设定阈值ε0；

2）当ε)(ke时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使

系统有较快的响应；3）当ε≤)(ke时，采用PID控制，以保证系统

的控制精度。积分分离算法可表示为：

∑=--++=k

jd

ipT

kekekTjekkekku0

)

1()()()()(β

式中，T为采样时间，β为积分项的开关系数，??

≤=ξ

ξ

β|)(|0|)(|1keke

仿真1设备控对象为一个延迟对象1

60)(80+=-sesGs

，采样周期为20s，延迟时间为4个

采样周期，即80s。输入信号r(k)=40，控制器输出限制在[-

110,110]。

3,005.0,8.0===dipkkk

被控对象离散化为)5()2()1()2()(-+--=kunumkydenky

仿真方法：仿真程序：ex9_1.m。当M=1时采用分段积分分离

法，M=2时采用普通PID控制。

%IntegrationSeparationPIDControllerclearall;closeall;

ts=20;%Delayplant

sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80);dsys=c2d(sys,ts,zoh);

[num,den]=tfdata(dsys,v);

u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;

y_1=0;y_2=0;y_3=0;

error_1=0;error_2=0;

ei=0;

%M=1分段积分分离，M=2普通PID

disp(M=1--Usingintegrationseparation,M=2--Notusing

integrationseparation)

M=input(whetherornotuseintegrationseparation

method:)

fork=1:1:200

time(k)=k*ts;

%输出信号

yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;

rin(k)=40;

error(k)=rin(k)-yout(k);

ei=ei+error(k)*ts;%积分项输出

ifM==1%使用分段积分分离

ifabs(error(k))=30abs(error(k))=40

beta=0.3;

elseifabs(error(k))=20abs(error(k))=30

beta=0.6;

elseifabs(error(k))=10abs(error(k))=20

beta=0.9;

else

beta=1.0;

end

elseifM==2

beta=1.0;

end