乐高机器人巡线原理.pdfVIP

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一、刖B

在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路通（常是黑线）进的任务。作

为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技

术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。

二、光感中心与小车转向中心

以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车

的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器

人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中

心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转

向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失

误由此产生。

所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。

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而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进反复调试。

三、车辆结构

巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式

是完成巡线任务的第一步。

1、前轮驱动

前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其

中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮

胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转

向精度有限。

2、后轮驱动

后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小

车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此，后轮驱动

的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱

动的搭建方式。

3、菱形轮胎分布

菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一

定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种结构的优

势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进原地转向，适合适

用于转90。弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。

这种结构最初应用于RCX机器人足球上，中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和

防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。而对于NXT机器人而言，由于伺服电机

的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转

弯灵活性。

4、四轮驱动

且运度较慢。

基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替

循环。参考程序如下图：

2、单光感巡线+独立光感数线

在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路

线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。比时，单光感巡线已不能满足要求。下面

以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。

基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设

置循环程序的条件实现这一功能。由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左

侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧设置一个光感4（号）专门负责监视行进过程

中黑线右侧的区域，当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止单光感巡线的循

环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一小段距离驶过垂直黑线，继续单光感巡线任务。参考

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程序如下图：