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多变量大滞后系统内模控制方法的创新与实践：理论、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，多变量大滞后系统广泛存在于诸如化工、电力、冶金、造纸等众多领域。以化工过程为例，反应过程中的温度、压力、流量等多个变量相互关联，且从输入信号的改变到输出响应往往存在明显的时间延迟。在火力发电系统里，锅炉燃烧过程涉及燃料量、送风量、引风量等多个控制变量，这些变量不仅相互耦合，而且由于热传递、物质传输等物理过程的复杂性，导致系统存在较大的滞后特性。在钢铁冶炼中，轧钢系统的控制同样面临多变量强耦合以及大滞后的难题，其变量多达上千个，变量之间相互影响，控制十分困难。

多变量大滞后系统的控制一直是工业自动化领域的难点问题。由于多个变量之间存在复杂的耦合关系，一个变量的调整会对其他变量产生影响，使得控制系统的设计和调试变得极为复杂。而大滞后特性的存在，使得系统的控制效果和稳定性受到严重影响，容易导致系统超调变大、调节时间变长，甚至出现振荡和发散等不稳定现象。传统的控制方法，如比例-积分-微分（PID）控制，在面对多变量大滞后系统时往往难以取得理想的控制效果。因为PID控制主要基于系统的当前误差进行调节，对于大滞后系统，当误差出现时，控制作用已经滞后，无法及时有效地对系统进行调整。

内模控制作为一种先进的控制策略，为解决多变量大滞后系统的控制问题提供了新的思路和方法。内模控制的核心思想是将被控对象的数学模型嵌入到控制器中，通过对模型的预测和反馈来实现对系统的精确控制。这种控制方法具有结构简单、在线调整参数少、对模型不确定性有很强的鲁棒性等优点，能够有效地处理多变量耦合和大滞后问题，提高系统的控制性能和稳定性。研究多变量大滞后系统的内模控制方法具有重要的理论意义和实际应用价值。在理论方面，有助于进一步完善控制理论体系，推动先进控制策略的发展。在实际应用中，能够提高工业生产过程的自动化水平，实现生产过程的优化控制，提高产品质量，降低能源消耗，增强企业的竞争力。

1.2国内外研究现状

国外对内模控制的研究起步较早，在理论和应用方面都取得了丰富的成果。1982年，Garcia和Morari提出了内模控制的概念，为内模控制的发展奠定了基础。此后，众多学者围绕内模控制展开了深入研究。在多变量内模控制方面，针对系统的解耦问题，提出了多种解耦方法，如基于奇异值分解的解耦方法、基于特征结构配置的解耦方法等，旨在减小多变量系统中各输出变量之间的关联，提高系统的控制性能。在处理大滞后问题上，通过引入史密斯预估器等方法，对系统的滞后特性进行补偿，有效改善了系统的动态响应。此外，还将内模控制与其他先进控制策略相结合，如与神经网络、模糊控制、自适应控制等相结合，以进一步提升内模控制的效果。例如，将内模控制与神经网络相结合，利用神经网络的自学习和自适应能力，提高内模控制对复杂系统的建模和控制能力；将内模控制与模糊控制相结合，通过模糊规则来调整内模控制器的参数，增强系统的鲁棒性和适应性。

国内对多变量大滞后系统内模控制的研究也取得了显著进展。许多研究人员针对具体的工业过程，如锅炉燃烧系统、热电厂脱硫系统、水泥生产过程等，开展了内模控制的应用研究。在锅炉燃烧系统中，针对其多变量耦合及大时滞的特点，提出了多变量解耦内模控制算法，使燃烧控制中受控变量与操纵变量组成的控制方案满足燃烧经济性和炉膛负压稳定的要求，仿真结果表明该算法有效减小了各输出变量之间的关联，改善了各被控过程的响应性能。在热电厂脱硫系统中，针对吸收塔内浆液PH值控制过程的非线性和大滞后特性，提出了基于改进的RBF神经网络的内模控制方法，通过改进的RBF神经网络对内模控制中的正向模型以及逆向模型进行辨识，形成完整的内模控制系统，提高了内模控制的自适应能力和应用范围，仿真结果显示该方法对脱硫系统中浆液PH值控制具有良好的控制性能、跟踪能力、自适应能力和鲁棒性。

然而，当前的研究仍存在一些不足与空白。虽然在多变量内模控制的解耦和滞后补偿方面取得了一定成果，但对于一些复杂的非方系统（输入输出变量个数不相等的系统），相关理论体系还有待进一步完善，控制算法的设计和实现仍面临挑战。在实际工业应用中，内模控制方法的工程化实现还存在一些问题，如模型的在线辨识和更新、控制器参数的实时调整等，需要进一步研究有效的解决方案，以提高内模控制在工业现场的可靠性和实用性。

1.3研究内容与方法

本研究的主要内容包括以下几个方面：深入分析内模控制的基本原理，包括内模控制的结构、控制器设计方法以及滤波器的作用等，为后续的研究奠定理论基础；针对多变量大滞后系统的特点，研究有效的解耦和滞后补偿策略，改进传统的解耦控制器设计方法，使控制器同时具备解耦和内模控制的功能，减小各输出变量之间的关联，降低大时滞