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第三章单回路控制系统

第一节单回路控制系统的概述及调节器参数整定方法

一、单回路控制系统的概述

图3.1为单回路控制系统方框图的一般形式，它是由被控对象、执行器、调节器和

测量变送器所组成的一个闭环控制系统。系统的给定量是一定值，要求系统的被控制量

稳定至给定量。由于这种系统结构简单，调试方便，性能较好，故在工业生产中被广泛

应用。

图3.1单回路控制系统方框图

二、干扰对系统性能的影响

干扰通道的放大系数、时间常数及纯滞后对系统的影响

干扰通道的放大系数Kf会影响干扰加在系统中的幅值。若系统是有差系统，则干

扰通道的放大系数愈大，系统的静差也就愈大。我们希望干扰通道的放大系数愈小愈好。

如果干扰通道是一个惯性环节，令时间常数为Tf，则阶跃扰动通过惯性环节后，其过

渡过程的动态分量被滤波而幅值变小。即时间常数Tf越大，则系统的动态偏差就愈小。

通常干扰通道中还会有纯滞后环节，使被调参数的响应时间滞后一个τ值，即

Y(t)Y(t-)

上式表明调节过程沿时间轴平移了一个τ的距离，即干扰通道出现纯滞后，但不会

影响系统的调节质量。

干扰进入系统中的不同位置

复杂的生产过程往往有多个干扰量，他们作用在系统的不同位置，如图3.2所示。控制

理论证明，同一形式、大小相同的扰动在系统中不同的位置所产生的静差是不一样的。对扰

动产生影响的仅是扰动作用点前的那些环节。

图3.2扰动作用于不同位置的控制系统

三、控制规律的确定

选择系统调节规律的目的是令调节器与调节对象很好匹配，使组成的控制系统满足

工艺上所提出的动、静态性能指标。

比例(P)调节

纯比例调节器是一种最简单的调节器，它对控制作用和扰动作用的响应都很快。由

于比例调节只有一个参数，所以整定很方便。这种调节器的主要缺点是使系统有静差存

在。其传递函数为

1

CP

G(S)=K

式中Kp为比例系数，为比例带。

比例积分(PI)调节

PI调节器就是利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差，但I

调节会降低系统的稳定性，这种调节器在过程控制中是应用最多的一种调节器。其传递

函数为

111

CP

G(S)=K(1+)(1+)

II

TSTS

式中T为积分时间。

I

比例微分(PD)调节

这种调节器由于有微分的超前作用，能增加系统的稳定度，加快系统的调节过程，

减小动态和静态误差，但微分抗干扰能力较差，且微分过大易导致调节阀动作向两端饱

和，因此一般不用于流量和液位控制系统。PD调节器的传递函数为

1

CPDD

G(S)=K(1+TS)(1+TS)