管道智能机器人毕业论文.pdfVIP

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摘要

管道机器人的运行机构主要由减速器、主动轮、从动轮、传动轴和一些连接件组

成。

运行机构的总体设计有：运行阻力的计算、电动机的选择、减速比的计算、齿轮

强度的计算、轴强度的计算、四杆机构的设计。本设计采用SG-27ZYJ直流电动机为

动力源，电动机输出轴和减速器的高速轴通过联轴器联接，通过减速器输出比较慢的

转速，输出轴通过主动轮带动履带是机器人在管道中前进或后退。

关键词：齿轮转动机构；履带；轴。

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ABSTRACT

Therunningmechanismofpipelinerobotismainlycomposedofaspeed

reducer,adrivingwheel,adrivenwheel,transmissionshaftandaplurality

ofconnectingpieces.

Theoveralldesignofoperationmechanism:theresistanceoperation,

thechoiceofmotor,reductionratio,strengthcalculation,calculationof

gearshaftstrengthcalculation,fourbarmechanismdesign.Thisdesignuses

SG-27ZYJDCmotorasthepowersource,themotoroutputshaftandgearbox

high-speedshaftthroughtheshaftcoupling,reducerthroughtherelatively

slowspeedoutput,theoutputshaftthroughthedrivingwheeldrivesthe

crawlerrobotforwardorbackwardinthepipeline.

Keywords:Gearrotationmechanism;track;axle.

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第1章引言

随着城市化和工业化步伐地不断加快，管道作为一种运输工具在人们的生活和工

作中出现的频率越来越高。管道不仅能完成一些特定物料地传送，而且具有可靠性高、

运输安全、方便。因此，在工业和生活领域，管道起到了举足轻重的作用。管道在使

用的过程中，由于环境条件的影响，必定会造成一定的腐蚀和损坏，如果不与时修理，

必定会造成资源的浪费和环境污染。因此，人们越来越多地把焦点放到管道探伤机器

人身上。

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1.1管道探伤机器人设计背景与意义

随着交通、石油、化工以与城市建设的飞速发展，管道作为一种经济、高效的物

料长距离运输手段而倍受人们的关注，被广泛的铺设于世界各地、陆地、海洋等环境

中。我国从20世纪70年代开始油气管道的大规模建设，截止到目前，国已建油气管

道的总长度约6万千米，逐渐形成了区域的油气管网供应格局，中国的管道工业得到

了极大的发展。本课题中所研究的管道探伤机器人也是应用在特殊作业环境下的一类

特种机器人，其可以沿管道壁行走，通过携带的机电仪器，能够完全自主或在人工协

助下完成特定的管道作业，包括管道腐蚀程度、裂纹、焊接缺口的探伤检测，以与对

焊接缝防腐补口等处理。

既然管道在工业现场中有着如此广泛的应用，其安全运行问题也越来越受到人们

的重视。一旦管道破损，仅维护抢修的成本巨大，从中泄露的物质会对周围的生态环

境与人类生命安全造成威胁。如果能够与时发现并确定泄漏点，就能有效地减轻泄漏

事故造成的损失和危害。然而由于管道埋地较深，通过常规的巡线检测方法很难步到

泄漏点，另外长输管道距离长，沿途多为荒漠、沼泽或河