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第1章绪论

1.1课题研究的目的及意义

焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、

能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，

焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一

种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造

的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件

已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器

人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域

中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和

应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制

造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动

化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生

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产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可。

焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接

生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的

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劳动环境。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个

局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是

其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用

编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很

难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：

石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难

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实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接。因此，给焊接机器人加装各种传感

器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很

高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重

点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决

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大型焊接结构件自动化焊接的有效方法。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够

完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。

1.2国内外研究现状

自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，

越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器

人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相

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应的焊接电源的自动化焊接装备。

从20世纪60年代诞生和发展到现在，焊接机器人可大致分为三代：

第一代是指基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于其具有操作简便、不需要

环境模型、示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量使用。

第二代是指基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人，得益于焊接传感器技术

和离线编程技术的不断改进，这类机器人现已进入应用研究的阶段。

第三代是指装有多种传感器，接收作业指令后能根据客观环境自行编程的高度适

应性智能焊接机器人，由于人工智能技术的发展相对滞后，这一代机器人正处于试验

研究

阶段。

随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的示教再现型向多传感、

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智能化方向发展将成为科研人员追求的目标。

焊接机器人的技术水平在不断的进步，目前，焊接机器人几乎全部采用交流伺

服电机驱动，这种电机因为没有电刷，故障率很低。控制器中普遍采用32位的计算

机，除可以控制机器人本体的5－6个轴外，还可以使外围设备和机器人协调联动。

例如，日本安川公司的新型焊接机器人控制器NX100技术中，一台控