浅析欧拉角的定义及应用.pdfVIP

专题研究

１５０ＺＨＵＡＮＴＩＹＡＮＪＩＵ

浅析欧拉角的定义及应用

浅析欧拉角的定义及应用

◎刘锋李国平（湖南工学院，湖南衡阳４２１００２）

【摘要】本文首先介绍了欧拉角的定义及其在不同学科儿坐标系的三个坐标轴，顺序是任意顺序．但不能绕连续同

的应用，然后分析了欧拉角作为表达刚体姿态方法的优一旋转轴两次，这个很容易理解．比如，先绕ｘ轴转α角，再

缺点．绕ｘ轴转β角，根据复合旋转变换可知等价于一次绕ｘ轴旋

【关键词】欧拉角；姿态；偏航角；滚动角；俯仰角＋

转（αβ）角，所以，一般要求不能绕同一轴连续转两次．欧拉

【基金项目】湖南工学院教研教改项目（ＪＹ２０１８４１）角的定义方式不是唯一的，根据坐标系绕其轴的旋转顺序

不同，存在多种定义方式：首先，绕三个坐标轴中的任意轴

一、旋转矩阵转动，有三种情形；其次，绕除第一次转轴之外的任意一轴

描述刚体在空间中的姿态，我们可以用旋转矩阵．假设转动，有两种情形；最后，绕除第二次转轴之外的任意一轴

××＝

参考坐标系（固定坐标系）为坐标系｛Ａ｝，固连于刚体的坐转动，又有两种情形．因此，总计存在３２２１２种定义方

标系为｛Ｂ｝则，刚体相对于参考坐标系的姿态可表示为式．一般给出欧拉角参数表示坐标系旋转时，都需要指出欧

ｒｒｒ

１１１２１３拉角的定义方式．

æö

Ａ＝ｒｒｒ

Ｒç÷这１２种不同顺序的欧拉角可分为两类：欧拉式和卡尔

Ｂ２１２２２３

çｒｒｒ÷丹式，分别以欧拉和卡尔丹的名字命名．欧拉式是可以绕同

３１３２３３

èø

Ａ－－－－－－－

其中ＢＲ是正交矩阵，构成矩阵的每一列都是一个单位一轴旋转两次，但不是连续的：ＸＹＸ，ＸＺＸ，ＹＸＹ，Ｙ

－－－－－

ＺＹ，ＺＸＺ或ＺＹＺ．卡尔丹式的特点是绕三个不同的轴

向量，且各列向量是互相正交的．对于右手坐标系，还有

Ｂ－－－－－－－－－－－－

＝×旋转：ＸＹＺ，ＸＺＹ，ＹＺＸ，ＹＸＺ，ＺＸＹ，ＺＹＸ要．强

ＡＲ１．可以证明行列式等于１的所有３３正交矩阵以矩

调的是，这里的坐标轴是指固连于刚体的坐标系的，习惯上

阵乘法作为群运算构成一个群，称为特殊正交群，记为

ＳＯ（３），ＳＯ（３的）最简表示需要３个参数．称