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水下机器人（ROV）在海底管道施工中的应用

近海海底管道铺设完成之后，出于安全因素的考虑，

一般需进行后挖沟作业。主要利用挖沟机匀速在海管上方

行进，通过喷射或吸泥的作业方式，将海管下方的泥砂排

出，形成坑洞；长时间持续作业后，形成具有一定深度、

长度的海沟，海管受到重力影响而沉入沟中，使海管不会

裸露在海床上，从而达到保护海管免受渔网、船锚钩拽的

影响。

此外，在地质环境恶劣的海域，海管挖沟可以减轻环

境侵蚀对于海管的破坏，如冷热变化对海管应力的影响；

海浪和砂波的运动造成海管的悬跨等。

在海管后挖沟施工中，ROV（RemotelyOperated

Vehicle，即水下机器人）担任作业预调查、作业时障碍物

清理、作业后调查等任务，对于海管后挖沟的质量保证以

及突发应急状况的处理起着十分重要的作用。

本文通过ROV在海底管道后挖沟中的具体应用，对ROV

的设备参数、ROV利用摄像头、声纳以及TSS440等设备进行

海管调查工作做了详细阐述，并对每种调查方式的优缺点

进行了比较，同时也对海底管道后挖沟施工工艺进行了简

单描述。对于今后使用ROV进行海管后挖沟作业，具有一定

的参考意义。

一、海管后挖沟方法

常用的挖沟方法主要有3种类型：即机械挖沟法、水利

挖沟法、机械和水利结合挖沟法。

水利挖沟法是我国较常采用的挖沟方法，也称射、排

成沟法，即用高压泵，水流由装在滑靴上的高压射水喷头

射出。滑靴装有转轴，可以根据需要调整角度。高压射水

破土，将海底的泥土液化，再用高压排泥泵将液化了的泥

土排走，从而形成管沟。水利挖沟装置的牵引方式与机械

挖沟法基本相同，但是动力源放在拖轮、驳船或铺管船上。

此方法适合海底管道路周围地质情况比较复杂的施工环境。

采用DP作业船支持海管后挖沟的一般步骤：

（一）造坡作业

造坡作业的目的是形成坡形过渡，防止海管变形折断。

造坡作业在起始端和管线尾端都需要。

施工船舶驶抵挖沟起始点附近，并对船舶

DP(Dynamicallypositioned)性能进行测试（6小时常规测

试），确保施工船舶DP模式下运行稳定后，利用已铺设海

管实际路由，开始进行挖沟作业。

起点挖沟需进行造坡，非接触挖沟机通过逐渐改变挖

沟机距离海床面的高度来改变挖沟深度，从而实现起始端

造坡。将挖沟机下放入水，离开海管大约10m，下放至距离

海床大约5m左右的位置，通过挖沟机自带多波速声纳、高

度计、水下罗经、USBL信标等监测设备，确定挖沟机相对

海管位置，距离起始挖沟点处泥面的高度，从而来调整船

位和高度。挖沟起始点（KP）（KilometrePost）值在管

线实际路由起始点25m处，即为KP25。造坡作业长度根据设

计要求一般为50~100m。

挖沟机与海管的艏向、位置调整主要通过两种途径来

进行调整：通过移动船位来进行大范围调整，通过挖沟机2

根拖拉钢丝绳来进行艏向和局部微调。通过上述调整，使

挖沟机正好位于起始点正上方，且艏向与海管方向一致，

下放挖沟机使其距离海床约1~1.5m。

到达挖沟终点KP值前50m，开始向上造坡，原理与起点

造坡一致，即移船前进的同时，逐渐提高挖沟机，从而减

小挖沟深度，形成造坡，并通过挖沟机的监测设备监测造

坡过程。

（二）正常挖沟作业

起始点造坡结束后，进入正常挖沟模式，即保持挖沟

机距海床面约1~1.5m的高度。沿路由挖沟时，通过挖沟机

上的监测设备，实时监控海管与挖沟机的相对位置，出现

偏差及时通过调整船位或控制拖拉钢丝绳来保证挖沟机与

海管的相对位置不变，以保证挖沟效果。

正常挖沟作业需要保证稳定的船舶行进速度，确保管

线各处开沟深度基本均匀。因此，正常挖沟过程中，安排

专人监视挖沟机控制屏幕，记录挖沟过程的各项数据，定

时或对重点位置的声纳扫测图像进行截屏和摄像头视频进

行截屏记录，作为施工过程记录。

（三）补挖沟作业

按照路由完成全部挖沟工作后，需要船舶携带声纳、

旁扫、管线仪等设备对挖沟路由进行后调查，如果有不满

足工程要求的区段，还需要进行二次补挖沟。第二次补挖

沟需重点记录挖沟位置数据、声纳扫测图像和水下摄像头

视频图像资料。

二、ROV在海管后挖沟中的作用

（一）ROV简介

QUARK01-ROV作为深圳海油工程水下技术有限公司的一