基于STM32的智能移动小车.pdfVIP

ELECTRONICSWORLD技术交流

本文设计了一款基于PID控制算法控制器，以CMOS图像传感器OV7725摄像头模块作为移动

的移动智能小车避障系统，初步研究了智能车的视觉采集模块，将采集到的路径信息传送至主控芯

基于stm32的移动智能小车路径的识别与片，经过图像处理将图片转换为黑白图片通过算法识别出以

跟踪。本系统首先通过STM32F103ZET6黑色线条为标志的路径的中心线，并且将小车前方的路径图

基为主控制器，进行图像的处理与小车的像实时显示在LCD屏幕上，然后通过PID控制算法控制小车

控制，通过COMS摄像头OV7725作为转向和速度调节，确保小车准确跟踪路径。小车系统整体结

于图像采集的传感器，采集小车前方的障构图如图1所示。

STM32碍物以及路径信息，选用OLED模块作

南为显示器，显示出经过二值化处理过的

京图像信息，其中包括障碍物以及路径显

林

业示，最后通过PID算法控制小车的行进与

大拐弯，避开障碍物。辅助驾驶人员进行

的学障碍物的避让与路径的识别。

信

智息自动智能小车的潜在应用非常广

科泛，也包括自动驾驶汽车，盲人导航图1总体原理框图

能学车，火灾中的自救生或办公自动化物品

技

移术运载车，安保检查车，电力运行检查2硬件电路设计方案

学车，车间中的移动运输车，另外在军事2.1主控制器选择

动院领域移动智能机小车有着广泛地应用如本文选择运算速度快、功耗低的一款32位的STM-

小于作为练习标靶，在战场上进行排雷，布32F103ZET6作为主控制器，集成了CAN2.0模块，可以很好

车慧雷排爆，弹药输送、遥控监察等任务。的与摄像头模块进行通讯，满足系统的需求。

振

基于摄像头的移动智能小车路径跟2.2电源模块设计

徐踪系统充分利用了摄像头传感器采集的该智能小车各模块由一块+12V的镍镉蓄电池供电，步进

信息丰富完整，检测范围宽，并且成本电机驱动器的工作电压是+12V，主控芯片及CMOS图像传感

磊

低，符合人的认知习惯的显著优点。摄器模块，显示模块的工作电压是+5V，由于各模块的工作电

像头采集到的路径图像包含了路线的边压不同，因此采用+12V转+5V的电压转换模块，实现对整个

缘以及路径走向趋势等信息，便于单片系统的同时供电。其电路结构如图2所示。

机进行处理。因此，计算机视觉系统的

应用将使得移动智能小车路径跟踪的效

果更加优化。其研究成果也具有非常广

泛的应用价值。

移动小车的路径跟踪技术在小车实

现智能化的过程中十分重要。小车实现

路径跟踪是能够实现各种复杂操作的前

提条件。移动智能小车的路径跟踪技术

融合了自动控制原理、电子技术、图像

识别技术、数据通信、传感器技术、机图2电源管理模块

器人控制技术、工程数学和智能控制等