第七届“电信杯”武汉##大学大学生电子设计竞赛.pdfVIP

基于51单片机智能避障小车的设计报告

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二零一二年五月

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前言

摘要：智能小车可在预先设定的场景模式中自动运作，其设计

主要集机械、电子、检测技术与智能控制于一体，可应用于工

业控制等领域，是机器人研究领域的一项重要内容。本设计以

玩具小车为车体，硬件是以STC89C52单片机为主控芯片，配

合直流电动机、光电传感器等器件构成，并通过相应的软件代

码实现控制小车的前进、转弯、避障、自动转向等动作。实验

表明，本设计结构简单，在一定程度上体现了小车的智能化运

作，具有较好的鲁棒性。

关键词：智能小车；场景模式；光电传感器

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一、智能小车的设计要求

智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系

统，是智能交通系统的一个重要组成部分，其设计主要集机械、电子、检测技术

与智能控制于一体，是机器人研究领域的一项重要内容，在军事、民用、太空开

发等领域有着广泛的应用前景，且其智能技术广泛运用于各种领域。

二、系统方案论证与选择

根据题设要求，系统可以划分为电源部分、信号检测部分、控制部分、驱动

部分。其中信号检测部分包括：感光探测模块（LM339高速比较器、红外对

管）；控制部分包括：STR89C52单片机；驱动部分包括：电机驱动模块

（LN293D、直流减速电机）。

系统模块图

三、系统基本方案

为实现各模块的功能，分别作了几种不同的设计方案并进行了论证。

1.电源模块论证与选择

双电源供电。由于电机驱动和其他芯片工作电压不一样，需用不同的电源供

电。

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2.控制器模块论证与选择

方案一：选用PIC、或AVR、或凌阳SPCE061A等作为控制核心；这些单片机

资源丰富，可以实现复杂的逻辑功能，功能强大，完全可以实现对小车的控制。

但对于本题目而言，其优势资源无法得以体现，且成本稍高。

方案二：采用两片STC公司的STC89C52作为系统控制器的双CPU方案。单

片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，可用软件编程实现各种算法和

逻辑控制，并且由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等优点，使其在各个

领域应用广泛。

综上所述，采用方案二。

3.循迹探测模块

方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光

线的变化而变化。当光线照射到白纸上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上

面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在木板轨迹上方和黑色轨迹上方时，阻值会

发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。单片机据此

来判断小车是否偏离轨道或是否到达转弯标志，并根据反馈来不同的电平信号，

发出相应的控制操作命令来控制小车。但是这种方案的缺点是受环境中光线的影

响很大，且由于电压变化不是很大，不能够稳定的工作。

方案二：采用光电传感器，即利用红外线遇到障碍物会反射回来红外接收管

可以接受到，在小车行驶过程中红外发射管不断发出红外线，当发出的红外线射

入黑线时，没有反射，红外输出低电平，若红外接收管没有在黑线上方则可以接

收到经轨道地板反射回的光线则输出高电平。此光电传感器调理电路简单，工作

性能稳定。是在黑暗或者是强光照射下，小车系统均可以很稳定的工作，对环境

的适应能力较强。

综上所述，采用方案二。

4.电机模块

方案一：采用直流减速电机。直流减速电机驱动转动力矩大，体积小，重量

轻，装配简单，使用方便，小车电机内部装有齿轮组。所以并不需要考虑调速功

能，很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止