双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制策略研究：原理、方法与实践.docxVIP

双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制策略研究：原理、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，随着生产规模的不断扩大和生产工艺的日益复杂，对电机驱动系统的性能要求也越来越高。传统的单电机系统由于其输出转矩和功率的限制，已难以满足多种生产需求。在此背景下，多电机系统应运而生，并逐渐成为工业自动化领域的研究热点。多电机系统通过多台电机的协调配合，能够完成复杂的运动控制任务，提高生产效率和产品质量，在钢铁、造纸、纺织、机器人等行业得到了广泛应用。

双电机齿轮同步驱动系统作为多电机系统的一种重要形式，在大功率、低转速的工业领域展现出独特的优势。该系统通过齿轮将两台电机的输出轴刚性连接，实现了两台电机的同步运行，在减小系统体积的基础上增大了输出转矩。例如在船舶推进系统中，双电机齿轮同步驱动系统能够为船舶提供强大的动力，确保船舶在各种复杂的水域环境中稳定航行；在盾构机等大型工程机械设备中，该系统可以满足设备对大转矩、低转速的需求，保证施工的顺利进行。

然而，在双电机齿轮同步驱动系统实际运行过程中，转矩不均衡问题较为常见。由于电机轴的刚度不同、齿轮的润滑程度差异以及齿轮啮合存在未知的偏差，容易导致两个小齿轮应力不一致，负载分配不均。在转速外环的作用下，电机的电磁转矩要平衡负载转矩以保证转速的跟踪性能，这就进一步加剧了输出转矩的不平衡，甚至可能使某台电机过载。转矩不均衡不仅会降低系统的运行效率，增加能量损耗，还会导致机械部件的磨损加剧，缩短设备的使用寿命。严重时，可能引发系统故障，影响生产的正常进行，带来巨大的经济损失。此外，转矩不均衡还可能产生振动和噪声，对工作环境和操作人员的身心健康造成不良影响。因此，对双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制的研究具有重要的现实意义。通过有效的转矩均衡控制策略，可以提升系统的性能和稳定性，降低设备的维护成本，提高生产的安全性和可靠性，为工业生产的高效、稳定运行提供有力保障。

1.2国内外研究现状

国内外众多学者和研究机构针对双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制展开了广泛而深入的研究。在国外，一些研究团队通过建立精确的系统数学模型，深入分析系统的动态特性，为转矩均衡控制策略的设计提供了坚实的理论基础。例如，[国外研究团队1]运用先进的建模方法，考虑了电机参数的不确定性以及齿轮传动中的非线性因素，建立了双电机齿轮同步驱动系统的详细数学模型，并基于此模型提出了一种自适应控制算法，能够根据系统运行状态实时调整控制参数，有效改善了转矩均衡性能。

在控制策略方面，国外学者提出了多种创新方法。[国外研究团队2]提出了一种基于模型预测控制（MPC）的转矩均衡控制策略，该策略通过预测系统未来的状态，提前优化控制输入，能够在动态工况下实现快速、准确的转矩均衡控制，显著提高了系统的响应速度和抗干扰能力。同时，一些研究将智能控制算法，如神经网络、模糊控制等应用于双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制中。[国外研究团队3]利用神经网络的自学习和自适应能力，对系统的转矩误差进行学习和预测，进而调整控制信号，实现了较为理想的转矩均衡效果。

在国内，相关研究也取得了丰硕的成果。许多学者从不同角度出发，对双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制进行了探索。[国内研究团队1]针对传统控制方法在处理复杂系统时的局限性，提出了一种基于滑模变结构控制的转矩均衡控制方案。该方案通过设计合适的滑模面和切换函数，使系统在受到外界干扰和参数变化时仍能保持良好的转矩均衡性能，具有较强的鲁棒性。

此外，国内研究人员还注重结合实际工程应用，对控制策略进行优化和改进。[国内研究团队2]在某大型工业设备的双电机齿轮同步驱动系统中，采用了一种基于交叉耦合思想的转矩均衡控制策略，并结合实际运行数据对控制参数进行了优化，有效解决了该设备在运行过程中出现的转矩不均衡问题，提高了设备的运行效率和稳定性。

尽管国内外在双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制方面取得了一定的进展，但现有研究仍存在一些不足之处。部分研究在建立数学模型时，对一些复杂的实际因素考虑不够全面，导致模型与实际系统存在一定的偏差，从而影响了控制策略的实际应用效果。一些控制策略虽然在理论上能够实现较好的转矩均衡控制，但算法复杂，计算量大，对硬件设备的要求较高，在实际工程应用中受到一定的限制。此外，针对不同应用场景下双电机齿轮同步驱动系统的个性化转矩均衡控制研究还相对较少，难以满足多样化的工业生产需求。

1.3研究内容与方法

本研究围绕双电机齿轮同步驱动系统转矩均衡控制展开，具体内容如下：

双电机齿轮同步驱动系统建模：深入分析双电机齿轮同步驱动系统的工作原理，全面考虑电机特性、齿轮传动特性以及负载特性等因素，建立精确的数学模型。通过对模型的深入研究，揭示系统内部各变量之间的相互关系和动态变