毕业设计（论文）-西红柿采摘机器人设计.docVIP

摘要

机器人的设计涉及诸多参数，在合理配置好这些参数之后，机器人的相关设计方案也随之被确定，本课题设计了采摘机器人机器手臂的外形及相关尺寸，还有机器人传动机构的底座，并对其性能进行了充分的论证。并介绍了在选择驱动装置以及驱动模式时对驱动电机的选型要求和原则;内骨架设计方案被应用于手臂的设计中，手臂的重量被大大;许多关节的设计得到了简化，采摘机器人的手臂中心被降低。本课题具有很好的推广价值，其参数研究和理论设计也可用于其他水果采摘。

关键字：采摘机器人机械手臂基座传动机构

Abstract

Hasquotedinthematerialinthearticleaboutrobotsomeparameters;Throughmaterialinsomeparameters，haddeterminedtherobotstructure，hasdesignedthetransmissionsystem，themechanicalarmandthebasecontourandthesize，andhavemadethemultianalysistoit.Indesignwhenchoicedrivehasmadethedetailedquitefinaldeterminationtoseveraldrivetypesforthemotor-driven;Inthearmpartiallyusestheboneposturedesign，reducedthearmweight;Simplifiedthejointdesign，reducedthemanipulatorcenterofgravity.Thistopicfundamentalresearchandtheactualparameterorganicsynthesis，thefindingsalsomayapplytootherfruitspicking.Hascarriedonthedetailedcomputationanalysistothetransmissionsystem.

Keywords:PickingrobotMechanicalarmTransmissionFoundation

Electromagneticbrake

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目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 1

1.1研究目的与意义 1

1.2相关领域国内外研究现状 2

1.2.1国外研究现状 2

1.2.2国内研究现状 2

1.2.3具有代表性的研究成果 2

1.3研究的主要内容 4

第二章基本技术参数设计 5

2.1工作空间分析 5

2.2初估额定速度 5

2.3选择驱动方式 6

2.3.1各种驱动方式比较 6

2.3.2驱动方式的选用原则 7

2.3.3确定驱动方式 7

第三章设计方案 8

3.1机械手臂的结构 8

3.2传动机构 8

3.2.1手臂的传动方案 8

3.2.2机座的传动方案 9

第四章机构综合 11

4.1机构型综合 11

4.2机构选型原则 11

4.3自由度选择 11

4.4手臂的结构型式 11

4.5机械手臂选型 12

第五章机构设计 13

5.1确定参数 13

5.2传动机构设计 14

5.2.1.基座传动机构 14

5.2.2升降机构设计 15

5.2.3支柱与大臂间传动机构 16

5.2.4大臂与小臂之间的传动机构 18

5.3轴的设计计算 18

5.3.1轴径的计算 18

5.3.2轴上零件周向固定方法的选择 19

5.4轴的校核 20

5.5定位机构选择 23

5.6联轴器的选择 24

第六章结构分析 26

6.1小臂结构分析 26

6.2大臂罩结构分析 26

6.3内立柱结构分析 27

6.4基座总体结构分析 27

第七章结论 29

致谢 30

参考文献 31

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第一章绪论

1.1研究目的与意义

现如今，机器人技术、计算机控制技术和模拟电子技术的飞速发展，诸多领域已经应