MPU6050使用一阶互补和卡尔曼滤波算法平滑角度数据.pdfVIP

MPU6050使阶互补和卡尔曼滤波算法平滑度数据

最近项上想MPU6050来动探测物体的转向度，花了2天时间学习如何拿陀螺仪的姿态度，发现蛮难的，写点笔记。

下是哔哩哔哩的堆废话讲解，只想看代码本体的可以直接跳到最后。

应场景是51单机环境，有块MPU6060，需要知道硬件板平摆放时，板摆放的姿态和旋转的度。编译环境只能C语。

先单机通过TTL串接到MPU6050上拿到通信数据，平旋转度需要另外加地磁仪通过南北极磁性拿到。很遗憾设计硬件时没注意

这茬，只了块MPU6050。不过呢可以旋转时的速度求出旋转幅度（这个下篇说）。但是拿到原始数据后，发现原始数据的跳动

常厉害，需要带滤波的积分算法平滑过滤。

代码演了计算Roll，Pitch和Yaw并卡尔曼过滤算法。

样例有四种芯的演，我的是MPU6050，就直接看这个录了，还有MPU6050+HMC5883L磁计的样式，可惜头板当

初没有想过算Yaw旋转要磁计，也就莫法实现读取Yaw。加HMC5883L