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微型胃肠道疾病诊疗机器人系统：原理、应用与实验探索

一、引言

1.1研究背景与意义

胃肠道作为人体消化系统的关键组成部分，承担着食物消化与营养吸收的重要职责。然而，由于其特殊的生理结构与复杂的内环境，胃肠道极易受到多种因素的影响而引发各类疾病。据世界卫生组织（WHO）统计数据显示，全球每年新诊断的胃肠道疾病病例数以亿计，涵盖了胃炎、胃溃疡、肠炎、肠道息肉以及胃肠道肿瘤等多种类型。这些疾病不仅严重影响患者的生活质量，还会给社会医疗资源带来沉重负担。

传统的胃肠道疾病诊疗手段，如内镜检查和X线造影等，虽在临床实践中广泛应用，但存在明显的局限性。内镜检查需要将细长的器械经口腔或肛门插入胃肠道