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基于ROS的机器人路径导航系统的设计

摘 要

全球科学技术迅速发展，我国在许多领域已然走在世界前沿，人民的生活也因此越来越丰富、便利。生活中还出现了各种各样智能的服务型机器设备，扫地机器人，饭店里的送餐机器人、迎宾机器人等等。智能机器人最让人惊艳的特点之一便是它的自主移动，这也是它智能的体现。本文研究的课题就是在室内环境下的机器人路径导航系统的相关设计。本次设计是基于开源的机器人操作系统ROS去研究讨论路径导航问题。

ROS是被很多相关开发者使用的最为普遍的机器人软件平台，ROS开发运维的目的之一就是提升代码的复用率。基于此平台，再结合导航技术、路径规划技术、激光雷达传感器测量技术，分析并设计路径导航的系统。

分析研究路径规划的两种类型，全局路径规划和局部路径规划，采用全局和局部路径导航的相关算法。选用最广泛的二轮差速驱动类型的机器人去研究路径导航问题。主要是从硬件控制系统到软件的控制系统来实现路径导航，涉及硬件层面的运动控制和软件层面的路径规划和导航的控制。

关键词：ROS；自主移动机器人；SLAM；路径导航；激光雷达传感器

Abstract

Withtherapiddevelopmentofglobalscienceandtechnology,Chinaisnowattheforefrontoftheworldinmanyfields.Asaresult,peopleslivesaregettingricherandmoreconvenient.Therearealsoavarietyofintelligentservicemachinesandequipmentinlife,sweepingrobots,fooddeliveryrobotsinrestaurants,greetingrobotsandsoon.Oneofthemostamazingfeaturesofanintelligentrobotisitsautonomousmovement,whichisalsoamanifestationofitsintelligence.Thetopicofthispaperisthedesignoftherobotpathnavigationsystemintheindoorenvironment.ThisdesignisbasedonopensourcerobotoperatingsystemROStostudyanddiscusstheproblemofpathnavigation.

ROSisthemostcommonrobotsoftwareplatformusedbymanyrelateddevelopers.OneofthepurposesofROSdevelopmentandmaintenanceistoimprovethereuserateofcode.Basedonthisplatform,combinedwithnavigationtechnology,pathplanningtechnologyandlaserradarsensormeasurementtechnology,thepathnavigationsystemisanalyzedanddesigned.

Twotypesofpathplanning,globalpathplanningandlocalpathplanning,areanalyzedandstudied,andrelevantalgorithmsofglobalandlocalpathnavigationareadopted.Themostextensivetypeoftwo-wheeldifferentialdriverobotisselectedtostudythepathnavigationproblem.Itmainlyrealizesthepathnavigationfromthehardwarecontrolsystemtothesoftwarecontrolsystem,whichinvolvesthemotioncontrolatthe