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高斯对齐通过单视图重建估计相对相机姿态

YuminLiandDylanCampbell

AustralianNationalUniversity,Canberra,Australia

{yumin.li,dylan.campbell}@.au

摘要从一对图像中估计度量相对相机姿态对于三维重建和定位非常重要。

然而，传统的两视图姿态估计算法不是度量的，相机平移仅在尺度上已知，

并且难以处理宽基线以及无纹理或反射表面的情况。本文介绍了一个无需

本训练的框架GARPS，它将这个问题视为两个独立重构的3D场景之间的

译直接对齐问题。GARPS利用一个度量单目深度估计器和一个高斯场景重

构器来为每张图像获取度量的3D高斯混