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立臂协调操作用于幕墙安装

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XiaoLiu,WeijunWang,TianlunHuang,ZhiyongWang,WeiFeng

Abstract—随着城市化的加速，高层建筑和大型公共设施

的数量正在增加，使幕墙成为现代建筑中不可或缺的组成部分，

并得到广泛应用。传统的幕墙安装方法面临诸如现场地形多变、

劳动强度高、施工效率低和显著的安全风险等挑战。大型面板

通常需要多名工人来完成安装。为了解决这些问题，基于六足

机器人，我们设计了一个分层优化的整体控制框架，以协调手

臂和腿部的规划，适用于三个关键任务：墙面安装、天花板安

装和地板铺设。该框架集成了六足机器人的腿部运动与折叠臂

及串并联机械手的操作。我们在六足幕墙安装机器人上进行了

本实验，验证了所提出的控制方法，证明其在执行幕墙安装任务

方面的有效性。我们的结果证实了基于分层优化的臂腿协调框

译架对于六足机器人的有效性，为该技术在复杂施工现场环境中

中的进一步应用奠定了基础。

1I.介绍

v

5

9随着城市化进程的加速，高层建筑和大型公共设

5施的数量稳步增加，使玻璃幕墙这一现代建筑的重要

3

1组成部分得到了广泛使用[1]。传统的玻璃幕墙安装劳

.Fig.1.幕墙安装机器人

9动强度大、效率低，并且存在显著的安全风险；大型

0

5面板通常需要多名工人进行安装[2]。施工现场地形多

2样，包括崎岖的地表、不平坦的地面、平坦区域、狭窄了六个由20个本体感受电机驱动的肢体。实验展示了

:

v通道和障碍物密集区。目前，玻璃幕墙安装机器人主单臂推和双臂抓取任务，突显了机器人创新的多功能

i

x要来源于工业机器人和建筑机械。然而，工业机器人肢体功能。还测试了一种全身控制方法在斜坡地形和

r

a的载荷与重量比低，并且设计用于结构化环境；而建手臂操作期间的表现，展示了肢体的多用途能力。[13]

筑机械虽然承载能力强，但体积庞大、灵活性差、精提出了一种针对混合串并联人形机器人的整体身体控

度低，不适合在狭小空间内进行精确操作。因此，我制方法。[14]提出了一个基于逆动力学的整体身体控

们设计了一种六足玻璃幕墙安装机器人。制器，用于能够执行行走和操纵任务的同时动作的扭

传统的六足机器人通常侧重于移动性，而忽略了矩控制四足操作器。在[15]中，通过集成一个扭矩控

手臂操作能力。近年来，腿臂协调已成为提高多功能制的6自由度手臂增强了四足机器人SDU-ADog，并

提出了一种结合虚拟模型控制（VMC）与优先级整体

性和灵活性的关键技术[3-10]。[11]引入了一种基于模

型预测控制（MPC）的整体身体控制（WBC）策略用身体控制（WBC）的新控制框架。[16]提出了一种统

一动态行走和操作任务的整体规划框架，通过制定单

于移动操作器。[12]开发了SDUHex六足机器人，配备

一多接触最优控制问题来实现。[17]展示了对操作空

*correspondingauthor.e-mail:wei.feng@siat.ac.cn间公式（OSF）的实用增强，以利用不等式约束进行

1AllauthorsarewithShenzhenInstituteofAdvancedTechnology,

ChineseAcademyofSciences,Shenzhen,51800,China.Contact:具有浮动基座和多个接触点的高度自由度机器人的整

xiao.liu1@siat.