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计算机辅助设计驱动的飞行准备型喷气动力仿人机器人协同设计

PunithReddyVanteddu,DavideGorbani,GiuseppeL’Erario,

HosameldinAwadallaOmerMohamed,FabioBergonti,DanielePucci

Abstract—本文提出了一种基于CAD的协同设计框架，

用于优化喷气动力空中类人机器人以执行动态约束轨迹。从

iRonCub-Mk3模型开始，使用试验设计（DoE）方法通过修改

四肢尺寸、喷气接口几何结构（例如角度和偏移量）以及整体

质量分布来生成5000种几何变化且机械上可行的设计。每个模

型都通过CAD装配构建以确保结构有效性和与仿真工具的兼

容性。为了减少计算成本并使参数敏感度分析成为可能，使用

K-均值聚类方法对模型进行分类，并选择代表性的中心点进行

本评估。采用最小抖动轨迹来评估飞行性能，为基于动量的线性

译化模型预测控制（MPC）策略提供位置和速度参考。然后使用

NSGA-II算法进行多目标优化，共同探索设计中心点和MPC

中增益参数的空间。目标是最小化轨迹跟踪误差和机械能量消耗。

1该框架输出一组带有验证控制参数的飞行就绪类人配置，为选

v择和实现可行的空中类人设计方案提供了一种结构化方法。

5

3

9I.介绍Fig.1:具有多种几何组件的空中人形，来自共设计

4

1与传统飞行器和地面类人机器人相比，空中类人框架。

.

9机器人的设计提出了独特的挑战。除了在飞行过程中

0

5需要满足跟踪和稳定性要求外，这些系统还必须遵守

2人体几何形状并适应复杂的驱动方案，如喷气推进。入并行柔顺性已被证明可以通过将形态与控制规划耦

:合来增加如跑跳和跳跃转弯等任务的运动稳健性和爆

v推力接口的位置和质量分布直接影响到飞行动力学、

i发力[8]。

x控制权限及机械可行性。因此，空中类人机器人设计

r

a尽管取得了这些进展，大多数协同设计框架仍专

与控制是紧密耦合的问题，需要对结构和控制空间[1],

注于具有有限动态复杂性或低维设计空间的系统。在

[2]进行协调探索。

人形平台上的应用仍然很少见，特别是在空中系统中，

机器人系统的共同设计——其中形态和控制同时

其中质量分布和推力接口位置与控制动力学紧密耦

进行优化——在从操作器和抓取器到多足和移动机器

合。虽然已经开发了上身协同设计框架来优化运动重

人的各个领域中引起了越来越多的兴趣。在许多这些

定向的执行器配置[9]，并且移动机器人设计已整合感

系统中，形态直接影响控制性能，并且共同优化已被