车载GPS DR组合导航系统设计及其滤波算法研究.pdfVIP

第27卷第2期Vo1．27NO．2

l997年3月JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITYMar．1997

一

车载GPS／DR组合导航系统的研究及其滤波算法

房建成U1I

(东南大学仪器科学与工程系210018)

皓出了基于GPS与DR组合的车辆导航系统的谴计，建立了域系统的教学模

型，利用卡尔曼滤l盅器对各亍系境进行滤波处理，最后对系境进行信息蹿台及传盎器误

量控正．试验结果表明，谴未统具有良好的导航与定位性能．

悃粉特叭舳彗詈嚣~姐f牡枞川『)S{{}脓挺单卜

134狲絮乳．

1车载GPS／DR组合导航系统的组成

车载GPS组合导航系统由三部分组成：I)GPS；2)航位推算系统；3)通讯与信

息处理系统．图1为整个系统的结构框图．

。

匦__[回l恒麴

!!I——————

·江苏省应用基础研究基盘资助项目．

收稿日期：l996～07—02修改稿收到日期：1996--Il--OB．

56第27卷

1575．42MHz，士5V电源供电5个通道的数目可达到9颗，

另外，它能接收RTCM一104差分GPS(DGPS)信息．GPS接收到GPS信号后，经串t：l送

至PC机，由软件对数据进行处理．

航位推算系统由角速率陀螺、里程表、V／F转换器、低通滤波器、电平转换器、计数器、微

处理器、通讯线路等硬件组成，其中方向传感器采用CS6A一60型角速率陀螺，距离传感器采用

里程表．角速率陀螺的输出信号经过滤波和V／F转换后送至8253—5的0计数器，里程表的

输出信号经过电路整形后送至8253—5的1计数器．8031的中断服务程序可从8253—5的数

据总线上定时地取出数据，通过RS--232C串行接t：l，送至PC机进行