PCL搬动物品机械手控制课程设计报告.docxVIP

姓名：

院系：

学号：

时刻：

名目

TOC\o1-3\h\z\u一.课程设计目的3

1.机械手的工作原理3

机械手的概述3

机械手的工作方式3

二.课程设计题目和要求4

三.设计内容5

5

2.输进和输出点分配表及原理接线图6

7

4.机械手流程图8

四.仿真测试PAGEREF_Toc248721953\h8

1连续测试PAGEREF_Toc248721954\h8

2单步测试PAGEREF_Toc248721955\h13

五.设计总结13

参考文献14

附录14

一.课程设计目的

机械手的概述

机械手是在机械化、自动化生产过程中开展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速开展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的开展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手尽管目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲乏、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节约人的劳动，一般继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线操纵，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;操纵系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广;体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的操纵动作复杂的场合，本设计正是以PLC操纵为根底从而实现机械手的各种动。

例如：

(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。

(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它能够用来装配印制电路板，在机械行业中它能够用来组装零部件。

(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲乏的工作环境工作，以代替人的劳动。

(4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。

(5)宇宙及海洋的开发。

(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。

机械手的工作方式

机械手电气操纵系统，除了有多工步特点之外，还要求有自动操纵和手动操纵等操作方式。工作方式的选择能够特别方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。本设计按要求只设计出单步和连续操纵。

机械手传送工件系统示意图，如如下面图。

二.课程设计题目和要求

搬运物品机械手操纵设计

某气动机械手搬运物品工作示意图如图35所示。传送带A、B分不由电动机M1、M2驱动，转送带A为步进式传送；机械手的回转运动、上下运动、夹紧与放松分不由气动阀Y1Y2、Y3Y4、Y5操纵。试按以下要求运用步进顺控指令编程。

1、动作要求：

〔1〕机械手在原始位置时〔右旋到位〕SQ1动作，按下启动按钮，机械手松开，转送带B开始运动，

机械手手臂开始上升。

〔2〕上升到上限时SQ3动作，上升结束，开始左旋；左旋到左限时SQ2动作，左旋结束，开始下落；

下落到下限时SQ4动作，下落结束，传送带A启动。

〔3〕传送带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物，延时1s后机械手开始上

升。到上限SQ3动作—右旋—到右限SQ1动作—下落—到下限SQ4动作—松开、放物，延时1s后一个工

作循环结束。

〔4〕机械手的工作方式为：单步/循环。

2、课题任务与要求：

1〕确定输进/输出设备；

2〕PLCI/O点分配，并绘制I/O接线图以及其它外部硬件图；

3〕绘制系统功能表图；设计梯形图和人机界面并调试运行并模拟调试；

4〕整理技术资料，编写使用讲明书。

三.设计内容

机械手共有6个动作，分不是上升、下落、左旋、右旋、松开和抓紧，其中抓紧需要维持，因此要用SET维持，而松开就用RSET即可。B带运动也是长时刻运动，也要用SET维持，在运行完整个周期后按停止按钮才将B带RSET停止。A带在一个周期内只负责传送一个工件，不需要长时刻运作，因此用一个计时器让它运动5S即可。

单步和连续转换咨询题，单步设计需要加一个中间继电器W20.11，中选择连续方式时，W20.11长通。中选择单步时，按下一下启动按钮才接通一次，并在每一步上都要加上常开的W20.11。连续设计也加一中间继电器w20.10，当按下启动按钮时W20.10接通，并长通，按停止按钮时断开。具体设计图如下

2输进和输出点分配表及原理接线图

表1机械手传送系统输进和输出点分配表

输进

输出

名称

符号

地址

名称

符号

地址

启动按钮

SB1

电磁阀上升

KM0

上限行程开关

SQ3

电磁阀下落

KM1

下限行程开关

SQ4

电磁阀左旋

KM2

左限行程开关

SQ2

电磁阀右旋